Dashgo底盤精度校準

底盤執行的精準度是衡量小車的重要標準。我們主要關注走直線的誤差和轉動角度的誤差。

首先，在乙個終端下執行dashgo的驅動節點。

roslaunch dashgo_bringup  minimal.launch

rosrun dashgo_bringup check_linear.py

rosrun dashgo_bringup check_angular.py

如果誤差過大，可以通過調整底盤的輪子直徑大小、兩個動力輪的輪間距和動力係數三個值。這三個值在~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/config/my_dashgo_params.yaml中。

# === robot drivetrain parameters

wheel_diameter:
0.125
# 動力輪輪子直徑
wheel_track:
0.335
# 兩個動力輪的輪間距
gear_reduction:
1.0# 動力係數

- 優先校準走1公尺直線，這個誤差達到要求後再校準轉動角度。 原因：走1公尺直線只和輪子直徑有關，轉動角度既和輪子直徑有關，還和輪間距有關。

- 校準走1公尺直線：實際執行超過1公尺，調大輪子直徑；實際執行不足1公尺，調小輪子直徑。

- 校準轉動360度： 實際轉動超過360度，調大輪子間距；實際轉動不足360度，調小輪子間距。

- 如果輪子直徑和輪間距已明顯高於輪子實際的直徑和間距，就需要通過調整動力係數是執行達到精準。

另外，如果覺得測量1公尺沒說服力，可以通過修改~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/scripts/check_angular.py 中的

self.test_distance = rospy.get_param('~test_distance', 1.0) # meters

同理，也可以修改測量角度，修改~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/scripts/check_angular.py中的

self.test_angle = radians(rospy.get_param('~test_angle', 360.0))

當然，你還可以修改小車執行的線速度和角速度的大小。

搭建Dashgo執行環境

sudo usermod a g dialout your user nameyour user name替換為實際使用者名稱.重啟機器生效 sudo apt get install git python serial ros indigo serial g mkdir p dashgo ws sr...

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