全向輪底盤上安裝兩條磁感測器帶用於磁導軌尋跡
如簡圖所示，兩條與y直線相交的黑色線條我們認為是兩條磁檢測感測器帶
向量方法修正車體位置
定義軌道左為負向，軌道右為正向。感測器左檢測為負，右檢測為正；
定義底盤座標係為αβ，軌道座標係為xy，車體與軌道座標系的偏轉角度為θ；
設前感測器檢測為值為pf，後感測器檢測位置為pb，兩感測器距離為l，後感測器與機械人中心點的距離為s（如中心在兩感測器中間，s符號為負，如中心在後感測器後面，s符號為正）。中心點旋轉偏角為θ，橫向偏移為poff。
由幾何關係可得出θ = tan-1((pb-pf)/l)
poff = (-pb/tanθ-s)sinθ
然後通過轉換關係（諸如pid，模糊等方式）將θ 轉換為對應的底盤自旋速度vθ （注意正反轉符號），poff 轉換為對應的磁導軌x軸速度向量voff （注意voff
帶有方向），再分解為建立到車體上的αβ速度座標系voff sinθ 、voff cosθ 。
此外底盤還有沿磁導軌y軸方向的運動速度v，該速度同樣由建立到車體上的αβ速度座標系合成，vsinθ 、vcosθ
則傳遞到電機速度解算函式的速度引數
vβ = -voff sinθ + vcosθ
vα = -voff cosθ - vsinθ
vω = vθ
上面的分析只考慮了底盤實際位置的橫移與旋轉，沒有考慮當前畸變的速度方向的影響，對於車體沿導軌的主速度採用了直接修正的方式去處理，這裡忽略了乙個情況，速度不是瞬變的，車體受慣性仍會沿當前主速度方向運動，這樣即使修正了主速度向量與導軌y方向對齊，但原來偏離了θ'角度的主速度仍會影響車體運動。一般來說θ'會在0到θ之間，要具體求出需要獲取當前各個輪子的速度，然後通過座標換算反求。為了抵消這個原主速度的影響並簡化計算，我們可以在voff上再疊加乙個修正速度，這個速度受上乙個主速度大小和θ影響。
這樣新的voffsum =voff +kvlastsinθ
k為修正係數
這樣修正上面的傳遞到電機速度解算函式的速度引數
vβ = -voffsum sinθ + vcosθ
vα = -voffsum cosθ - vsinθ
vω = vθ
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