機械人底盤

機械人底盤程式概述

ros執行在ubuntu平台上，需要將控制指令傳遞至下位機即機械人底盤，進行運動控制，同時將底盤採集的距離、速度等感測器資料傳遞至上位機。下位機使用stm32作為主控，負責根據上位機指令進行運動控制，並根據上位機指令將相應的資料進行上傳，上位機通過usb轉ttl模組與下位機通過串列埠進行通訊，上位機與下位機協調一起，共同完成機械人整體功能實現。

以stm32f103為平台，構建ros底盤控制系統。底板控制系統作為下位機通過串列埠與上位機進行資料通訊，資料通過預先設定好的通訊格式進行雙向傳輸。上位機通過串列埠將控制命令傳送到下位機，下位機通過解析資料幀獲取功能碼與控制字，並根據解析到的資料執行相應的操作命令，命令包含底盤運動控制命令、編碼器資料查詢命令、編碼器資料清零命令、超聲波資料查詢命令、超聲波資料清零命令以及系統狀態命令，當接收的命令為運動控制時通過解析資料報中的速度資料，通過底盤運動控制程式控制機械人的運動狀態當為同布或者查詢、清零命令時執行相應的控制命令。