搭建Dashgo執行環境

sudo usermod -a -g dialout your_user_name

重啟機器生效

sudo apt-get install git  python-serial ros-indigo

-serial g++

mkdir -p ~/dashgo_ws/src

cd ~/dashgo_ws/src
git clone 
cd ~/dashgo_ws/src/dashgo
git checkout basic_02
cd ~/dashgo_ws
catkin_make

echo

"source ~/dashgo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

cd ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startup

sudo sh create_dashgo_udev.sh

ls -l /dev/dashgo

首先需要執行dashgo的底盤驅動節點

roslaunch dashgo_bringup  minimal.launch

sudo apt-get install ros-indigo

-teleop
-twist
-keyboard

rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py

reading from

the keyboard  and publishing to twist!
---------------------------
moving around:
u    i    o
j    k    l
m    ,    .
q/z : increase/decrease max speeds by
10%w/x : increase/decrease only linear speed by
10%e/c : increase/decrease only angular speed by
10%anything else : stop
ctrl-c to quit

執行如下命令，給底盤乙個恆定的速度運動。 ctrl+c 取消該命令。

rostopic pub -r 10  /cmd_vel geometry_msgs/twist ', angular: }'

注意：ros系統的ip必須與手機端的ip在同乙個網段。

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