控制kobuki底盤 二

(一)開環控制小車的速度和角速度–使小車按簡單函式軌跡移動.

座標系的建立:差速底盤的正面為初始方向, 設初始方向與所建立座標系的夾角θ.

θ=atan(f'(0))

(二)計算

1)勻速轉向:由於傳送topic需要以次數i計算.故在設定阻塞頻率rate後大致可估算出w=θ/(i*t)=θ*rate/i;

w即為speed.angular.z;

2)計算軌跡對應的速度和角速度:思路是,角速度用積分;線速度用極限(保持掃過的面積相同花費同樣的時間)得:

w(t)=-f」(t)/(1+[f』(t)]^2);

v(t)=sqrt(1+[f』(t)]^2);

(三)調整

補充啟動轉角:按上述公式計算忽略了初始方位,預設為剛好沿著曲線在t=0時的切線方向.實際上,這個初值需要額外給定.在形成路徑之前應有 θ 大小的轉角.

(四)實現

//此按鍵處理為非阻塞的

#include //包含#include sting
#include 
#include 
#include 
#include "feiduseexit.h"
#define pi 3.14
//延時等待 並用於 調整初始方向
void delayforadapt(ros::publisher& cmdvelpub_ ,geometry_msgs::twist& speed_, double angle_)
speed_.angular.z = 0;       //角速度清零
cmdvelpub_.publish(speed_); //將速度傳送給機械人
ros_info("finish direction adapted");
} int main(int argc, char **argv)
else
cmdvelpub.publish(speed); // 將剛才設定的指令傳送給機械人//ros::spinonce();//用來接收訊息
looprate.sleep();//按looprate(rate)設定的頻率將程式堵塞
}  speed.linear.x =0; 
speed.angular.z =0;
cmdvelpub.publish(speed);
ros_info("newkeyop cpp has finished...");
return
0;}

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