機械人通用底盤部分如何快速整合？本文主要基於思嵐科技的slamware解決方案的機械人底盤
部分整合，主要分為硬體整合、結構整合和韌體整合這幾部分，以下將為大家詳細講解！
硬體整合：
-基於slamware底層部分的硬體整合主要有兩種整合方式：
-基於slamware breakout評估板的整合；
-直接整合slamware core；
（通俗來講，兩者的區別在於是否有帶有mcu的開發板）
基於slamware breakout評估板的整合：
slamware breakout是一款用於快速評估slamware core的開發板，它包含了一顆底盤控制器mcu--stm32f103vet6，並將io口做了分配和定義。通過將slamware breakout與底盤外設（如感測器，電機驅動器等）連線，即可快速實現乙個機械人底盤
的硬體原型。
breakout 3.0 各個io介面的分配和定義
想要構建乙個slam最小系統，必須要具備帶有mcu的主機板、slamware自主定位導航方案、電機驅動板、以及其他的減速機、萬向輪等配件。
（2）slamware自主定位導航方案：
（3）電機驅動板
簡單來說，電機驅動板就是讓機械人底盤動起來的」能量中轉站」。
（4）其他
-主動輪以及對應的減速電機
-牛眼萬向輪
-固定所用底板
-其他固定配件若干
這些元件都準備齊全之後，只需參考框型圖將breakout評估板與各個外設進行連線，即可控制其工作。具體的外設據具體要求而定。
直接整合slamware core：
基於slamware core直接整合機械人底盤，則需要選擇一款底盤控制mcu（如breakout 上的stm32f103vet6）。該mcu與slamware core通過control bus進行通訊，此外，還會控制電機的運動，採集感測器資訊並傳送給slamware core。
（該mcu和slamwre core會保持持續的通訊，一旦通訊連線斷開，slamware core在等待一定時間超時後，即認為底盤工作異常，從而停止工作。）
直接整合slamware core，整合內容可以根據自身實際需求來決定整合的外設。
必須整合的介面：
-設計電源系統
-設計rplidar介面
-設計底盤mcu與slamware core
-連線電機驅動電路
選裝：-連線碰撞感測器
-連線跌落感測器電路
-連線超聲波感測器電路
-連線自動回充電路
結構整合
基於思嵐slamware解決方案的機械人底盤
部分結構整合部分內容可參照官網手冊。
韌體整合
韌體整合跟硬體整合類似，也主要分為兩種： 基於參考韌體整合以及基於自由韌體整合 （簡單來說，兩者的區別就在於要採用參考control bus實現robot與slamware core的連線，相互了解對方的語言邏輯） 。
slamtec—思嵐科技提供了乙份採用iar編譯器和stm32f103vet6的參考韌體，便於使用者開發自己的機械人底盤韌體。 客戶可以根據機械人實際狀況選擇部分外設進行整合，整合步驟如下：
機械人配置
-現電源管理相關的功能
-實現運動控制相關的功能
-實現超聲波感測器的功能
-實現碰撞感測器的功能
-實現自動回充相關的功能
-實現polling command機制（底盤向slamware core傳送指令）
-實現event notification機制（slamware core通知底盤工作狀態）
-實現健康管理功能 ***iar版本應為7.6或以上
基於自有韌體整合：
對於已經有自有底盤和韌體體系的客戶，也可以通過自己實現control bus protocol的方式來整合slamware解決方案：
-實現control bus協議
-機械人配置
-實現電源管理相關的功能
-實現運動控制相關的功能
-實現超聲波感測器的功能
-實現碰撞感測器的功能
-實現自動回充相關的功能
-實現polling command機制（底盤向slamware core傳送指令）
-實現event notification機制（slamware core通知底盤工作狀態）
-實現健康管理功能。
基於思嵐科技的機械人自主定位導航解決方案，內含核心演算法模組slamware core，可自行設計底盤主機板或直接整合，形成通用的機械人底層部分，幫助機械人實現自主定位導航功能。
機械人底盤
機械人底盤程式概述 ros執行在ubuntu平台上，需要將控制指令傳遞至下位機即機械人底盤，進行運動控制，同時將底盤採集的距離 速度等感測器資料傳遞至上位機。下位機使用stm32作為主控，負責根據上位機指令進行運動控制，並根據上位機指令將相應的資料進行上傳，上位機通過usb轉ttl模組與下位機通過串...
機械人通用底盤的主要作用解析
機械人通用底盤承載了機械人本身的定位 導航及避障等基本功能，可幫助機械人實現智慧型行走，以思嵐科技的zeus為例，內建slamware高效能自主定位導航模組，使用者可根據實際需要搭載不同的應用，可廣泛適用於餐廳 商場 銀行 辦公樓等場景下的應用，無需外部環境調整及認為程式設計設定。總的來說zes 機...
機械人底盤的主要三大技術
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