文章目錄：
一、harris角點檢測基本理論
二、opencv**實現
三、改進的harris角點檢測
四、fast角點檢測
五、參考文獻
六、附錄（資料和原始碼）
一、harris角點檢測基本理論（要講清楚東西太多，附錄提供文件詳細說明）
1.1 簡略表達：
角點：最直觀的印象就是在水平、豎直兩個方向上變化均較大的點，即ix、iy都較大
邊緣：僅在水平、或者僅在豎直方向有較大的變化量，即ix和iy只有其一較大
平坦地區：在水平、豎直方向的變化量均較小，即ix、iy都較小
角點響應
r=det(m)-k*(trace(m)^2) (附錄資料給出k=0.04~0.06，opencv指出是0.05-0.5，浮動較大)
det(m)=λ1*λ2 trace(m)=λ1+λ2
r取決於m的特徵值，對於角點|r|很大，平坦的區域|r|很小，邊緣的r為負值。
1.2 詳細描述：見附錄裡的ppt
1.3 演算法步驟
其中，區域性極大值可用先膨脹後與原圖比較的方法求得，具體見二中原始碼。
二、opencv**實現
#ifndef harris_h
#define harris_h
#include "opencv2/opencv.hpp"
class harris
; void setlocalmaxwindowsize(int nonmaxsize);
//計算角點響應函式以及非最大值抑制
void detect(const cv::mat &image)
//獲取角點圖
cv::mat getcornermap(double qualitylevel)
void getcorners(std::vector&points,
double qualitylevel)
// 遍歷全圖，獲得角點
void getcorners(std::vector&points,
const cv::mat& cornermap) }}
}//用圈圈標記角點
//灰度變換
cv::cvtcolor (image1,image,cv_bgr2gray);
// 經典的harris角點方法
harris harris;
// 計算角點
harris.detect(image);
//獲得角點
std::vectorpts;
harris.getcorners(pts,0.01);
// 標記角點
harris.drawonimage(image,pts);
cv::namedwindow ("harris");
cv::imshow ("harris",image);
cv::waitkey (0);
return 0;
從經典的harris角點檢測方法不難看出，該演算法的穩定性和k有關，而k是個經驗值，不好把握，浮動也有可能較大。鑑於此，改進的harris方法（）直接計算出兩個特徵值，通過比較兩個特徵值直接分類，這樣就不用計算harris響應函式了。
另一方面，我們不再用非極大值抑制了，而選取容忍距離：容忍距離內只有乙個特徵點。
該演算法首先選取乙個具有最大 最小特徵值的點（即：max（min（e1，e2）），e1，e2是harris矩陣的特徵值）作為角點，然後依次按照最大最小特徵值順序尋找餘下的角點，當然和前一角點距離在容忍距離內的新角點唄忽略。
opencv測試該演算法**如下：
//灰度變換
cv::cvtcolor (image1,image,cv_bgr2gray);
// 改進的harris角點檢測方法
std::vectorcorners;
cv::goodfeaturestotrack(image,corners,
200,
//角點最大數目
0.01,
// 質量等級，這裡是0.01*max（min（e1，e2）），e1，e2是harris矩陣的特徵值
10);
// 兩個角點之間的距離容忍度
harris().drawonimage(image,corners);//標記角點
四、fast角點檢測
演算法原理比較簡單，但實時性很強。
該演算法的角點定義為：若某畫素點圓形鄰域圓周上有3/4的點和該畫素點不同（程式設計時不超過某閾值th），則認為該點就是候選角點。opencv更極端，選用半徑為3的圓周上（上下左右）四個點，若超過三個點和該畫素點不同，則該點為候選角點。
和harris演算法類似，該演算法需要非極大值抑制。
opencv**：
cv::cvtcolor (image1,image,cv_bgr2gray);
//快速角點檢測
std::vectorkeypoints;
cv::fastfeaturedetector fast(40,true);
fast .detect (image,keypoints);
cv::drawkeypoints (image,keypoints,image,cv::scalar::all(255),cv::drawmatchesflags::draw_over_outimg);
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