棋盤點匹配的問題？不考慮，因為r，t對內參標定沒影響。固定取左上角為原點就行了。
注意：靶標是以什麼為單位無所謂，反正求出的內參是以畫素為單位的，t的單位和靶標單位一致。
劉博確實很強大，均衡化後巧妙的統計得到了理想的門限，對光照相當魯棒！！影象處理是一門藝術。
opencv角點檢測小結
1，cvgoodfeaturestotrack，cvcornermineigenval，cornereigenvalsandvecs是一類，用到了影象差分的相關矩陣。
2，cornerharris，利用cornereigenvalsandvecs得到的影象差分相關矩陣，據其特徵值和向量，判斷角點， harris角點探測器r（x，y）=det（m）-k*trace^2(m)
3，findcornersubpix，子象素級角點定位的實現是基於對向量正交性的觀測而實現的。貌似適合棋盤格特徵點檢測，有待研究。
4，cvprecornerdetect，計算乙個二階導多項式，角點被認為是函式的區域性最大值。其實就是k-r法，利用了梯度的變化率在邊緣走 向的投影能反映尖銳程度。試驗發現是一種比cvgoodfeaturestotrack粗略的辦法。注意：1，2，4都是檢測畫素級的角點。
opencv角點檢測
什麼叫角點呢？如果某一點在任意方向的乙個微小變化都會造成影象灰度很大的變化，那麼這個點就是角點 我們可以把角落看成是角點的現實體現，對於牆角來說，牆角是所有平面的開始點，只要這個點變化，就會引起所有從這個點出發的平面的變化，這就是角點。下面是幾個角點的具體描述 1 一階導數，也就是影象灰度的梯度的區...
opencv角點檢測簡介
1 相關概念 1興趣點 在影象處理和計算機視覺領域，興趣點也被稱為 關鍵點或者特徵點被大量用於解決物體識別，影象識別，影象匹配，視覺追蹤，三維重建，等一系列問題，我們不再觀察整幅圖，而是選擇某些特殊的點，然後對他們進行分析，如果能檢測到足夠的這種點，同時他們的區分度很高，並且可以精準定位穩定的特徵，...
OpenCV 角點檢測（C ）
1 opencv harris角點檢測方法cornerharris void cornerharris inputarray src,輸入8bit單通道灰度mat矩陣 outputarray dst,用於儲存harris角點檢測結果 int blocksize,滑塊視窗的尺寸 int ksize,s...