freeRTOS 定時器服務

一、概念：軟體定時器、定時器服務任務、定時器命令佇列

軟體定時器允許設定一段時間，當設定的時間到達之後就執行指定的**函式。 

不能在**函式中呼叫任何會阻塞任務的 api 函式 ！

定時器是乙個可選的、不屬於 freertos 核心的功能，它是由定時器服務(或 daemon)任務來提供的。

freertos 提供了很多定時器有關的 api 函式， 這些 api 函式大多都使用 freertos的佇列傳送命令給定時器服務任務。

這個佇列叫做定時器命令佇列。

定時器命令佇列是提供給freertos 的軟體定時器使用的，使用者不能直接訪問！

定時器命令佇列將使用者應用任務和定時器服務任務連線在一起。

應用程式呼叫函式 xtimerreset()，結果就是復位命令會被傳送到定時器命令佇列中，定時器服務任務會處理這個命令。

應用程式是通過函式 xtimerreset()間接的向定時器命令佇列傳送了復位命令，並不是直接呼叫類似 xqueuesend()這樣的佇列操作函式傳送的。

使用定時器服務任務，需要配置的幾個巨集：

configuse_timers
configtimer_task_priority
configtimer_queue_length
configtimer_task_stack_depth

二、復位軟體定時器

復位軟體定時器，會重新計算定時週期到達的時間點，這個新的時間點是相對於復位定時器的那個時刻計算的，並不是第一次啟動軟體定時器的那個時間點！！！

basetype_t xtimerreset       ( timerhandle_t xtimer,  ticktype_t xtickstowait )

basetype_t xtimerresetfromisr( timerhandle_t xtimer,  basetype_t *pxhigherprioritytaskwoken );
真正執行的是函式 xtimergenericcommand()

三、建立軟體定時器

新建立的軟體定時器處於休眠狀態，也就是未執行的。

函式 xtimerstart() 、 xtimerreset() 、xtimerstartfromisr() 、 xtimerresetfromisr() 、xtimerchangeperiod() 和 xtimerchangeperiodfromisr()可以使新建立的定時器進入活動狀態。

timerhandle_t xtimercreate( const

char * const
pctimername,
ticktype_t xtimerperiodinticks,
ubasetype_t uxautoreload,
void *pvtimerid,  多個定時器使用同乙個**函式時，用於區別。timerid
timercallbackfunction_t pxcallbackfunction )
timerhandle_t xtimercreatestatic(
const
char * const
pctimername,
ticktype_t xtimerperiodinticks,
ubasetype_t uxautoreload,
void *pvtimerid,
timercallbackfunction_t pxcallbackfunction,
statictimer_t * pxtimerbuffer )  用於儲存timer結構體

四、開關軟體定時器

如果軟體定時器沒有執行的話呼叫函式 xtimerstart()就會計算定時器到期時間；

如果軟體定時器正在執行的話呼叫函式 xtimerstart()的結果和 xtimerreset()一樣。
basetype_t xtimerstart       ( timerhandle_t xtimer,  ticktype_t xtickstowait )  進入命令佇列的阻塞時間
basetype_t xtimerstartfromisr( timerhandle_t xtimer,  basetype_t *pxhigherprioritytaskwoken );
這兩個功能真正實現的函式是xtimergenericcommand()

basetype_t xtimerstop ( timerhandle_t xtimer,

ticktype_t xtickstowait )
basetype_t xtimerstopfromisr( timerhandle_t xtimer,
basetype_t *pxhigherprioritytaskwoken );
真正實現是函式xtimergenericcommand()

留白

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