我們已經知道，mpu6050可以獲得加速度和角速度，但是由於感測器的雜訊訊號比較大，無法直接通過兩個資料來獲得該軸上的角度。因此，需要進行互補濾波來近似得到乙個比較準確的角度。
加速度資料，不是很準確，但是趨勢是對的，通過受力分能夠顯示角度變化趨勢，在長期變化來看是可以利用的。
角速度資料，加速度積分得到角度，但是由於感測器誤差，積分作用會造成累計誤差，所以角速度資料在短期是可以使用的，長期來看誤差會很大是不可使用的
可以讓長期變化通過，濾波消除短期變化，用於對加速度計的濾波
可以讓短時訊號通過，過濾出變化緩慢的訊號，消除漂移
數字積分是通過累加來實現的，即 angle = gyro * dt
dt是取樣時間越短積分值越準確
這個簡單，比如1ms獲取一次時間，則取樣率是1000hz，取樣時間為0.001s
τ是常用時間常數符號，一般表示過渡反應的時間過程的常數。指該物理量從最大值衰減到最大值的1/e所需要的時間，對於濾波器而言是訊號會作用的相對時間。
對於低通濾波器週期比時間常數大的多的訊號可以平穩通過，週期比時間常數短的訊號被濾出，高通則相反。
設互補濾波係數為a，則
y = a*y + (1-a)*x;
若以dt為週期執行，則有τ = (a*dt)/(1-a) ->得出互補濾波係數為 a = τ/(τ + dt)；
即，高頻訊號與低頻訊號都與我們將求得的量相關，我們將其進行濾波運算，給兩部分乙個權重得到乙個相對準確的值，或者得到乙個很好的近似的過程
angle = (0.98) * (angle + gyro * dt) + (0.02) *(acc);
我們可以根據取樣週期來算出濾波器的時間常數，最終求得它的響應速度。同樣的，我們也可以根據自己的需要，確定乙個時間常數，進而獲得合適的濾波係數，為了獲取更加準確的值需要對係數進行一定的調整。
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