大家都知道，adc採集，不管解析度高低，特別是採集電壓電流的值都是有一定漂移的，比如漂移個100mv左右是很正常的現象。
很多人都是用平均濾波法，這裡我想說的是其實沒有用，我之前就一直用的這個，真心效果很差。
其實這個問題可以用 平均濾波 加 一階互補濾波 比較完美的濾除波動。
我這邊只用平均濾波漂移在100mv，加上互補濾波後漂移基本只有10mv。已經算是相當完美了。
放小10倍的話，你的ad值基本都完全恆定了。
void device_info::tx_updata()
相信很多演算法都是乙個思想，具體在自己的系統中會變成什麼樣，還是得自己琢磨。
一階互補濾波
六軸採集原始資料用的都是16位的adc，所以顯示的數字是從 32768 32768，要看自己選擇的量程進行換算，量程選擇在配置裡面找，比如選擇 250 250量程，那麼 32768 32768就對應 250 250 進行換算就可以了。對mpu6050來說，加速度計對四軸或小車的加速度比較敏感，取瞬時...
一階互補濾波
我們已經知道，mpu6050可以獲得加速度和角速度，但是由於感測器的雜訊訊號比較大，無法直接通過兩個資料來獲得該軸上的角度。因此，需要進行互補濾波來近似得到乙個比較準確的角度。加速度資料，不是很準確，但是趨勢是對的，通過受力分能夠顯示角度變化趨勢，在長期變化來看是可以利用的。角速度資料，加速度積分得...
一階濾波器
一階濾波，又叫一階慣性濾波，或一階低通濾波。是使用軟體程式設計實現普通硬體rc低通濾波器的功能。一階低通濾波的演算法公式為 y n x n 1 y n 1 式中 濾波係數 x n 本次取樣值 y n 1 上次濾波輸出值 y n 本次濾波輸出值。一階低通濾波法採用本次取樣值與上次濾波輸出值進行加權，得...