直線型一階倒立擺系統在控制學術語描述下是乙個高階、不穩定、非線性的強耦合系統。倒立擺的實用意義明顯，在生活周圍中，關於受控穩定問題隨處可見。人類直立行走在工程上是乙個困難的問題，目前就我所知能夠做到很好的直立行走和運動，唯屬波斯頓動力。當然行走不限於兩肢，任何個數的行走方式都可以研究。隨處可見的平衡車，其本質上也需要解決受控穩定性問題。航天上，火箭發射過程中也需要做到受控穩定。在這基礎之上做出其它動作才有可能。飛機飛行時也需要做到受控穩定，戰鬥機擁有更多的自由度，做出的動作也更加具有挑戰性，但是，受控穩定是上層動作的基礎。總之，這是解決物理世界中最需要關心的乙個問題，即穩定性。
作為乙個完整的工程專案而言，直線型一階倒立擺設計主要目的不是用來研究一階倒立擺問題，更多的精力應該放在硬體設計和軟體設計。當然，現如今，計算機**技術也可以做到物理現象的**。這對於專注於研究學問的研究者而言，帶來了極大的便利。但是，對於工程師而言，更注重於技術的實際應用。風靡全國的平衡車就是將乙個研究成果轉化為能帶來實際商業回報的例子。
有需要直線型一階倒立擺的vrep**檔案:可點選
一階倒立擺系統
一階倒立擺系統的控制問題就是通過計算給定直流電機電流大小，即小車運動所需力的大小 控制作用 使擺桿偏角和小車位置 系統輸出 能夠盡快達到乙個平衡點 注意這裡有多個控制目標 並使之沒有大的振盪和超調。進一步，當系統達到穩定後能克服各種隨機擾動 例如人為撥動擺桿使之突然偏離平衡點 而仍能保持穩定執行。倒...
一階邏輯 備忘
所有的無限迴圈小數都是有理數。即 對於論域中的所有個體，要麼它不是無限迴圈小數 要麼它是無限迴圈小數，同時是有理數。f x x是無限迴圈小數 g x x是有理數 x g 有的素數是偶數。即 存在乙個數，它是素數，同時它也是偶數。f x x是素數 g x x是偶數 x 並非所有的f都g x f x g...
一階互補濾波
六軸採集原始資料用的都是16位的adc，所以顯示的數字是從 32768 32768，要看自己選擇的量程進行換算，量程選擇在配置裡面找，比如選擇 250 250量程，那麼 32768 32768就對應 250 250 進行換算就可以了。對mpu6050來說，加速度計對四軸或小車的加速度比較敏感，取瞬時...