1 節點
1.1 usb_cam節點
usb_cam節點使用libusb_cam與標準的usb攝像頭聯絡，它發布影象訊息：sensor_msgs::image，使用image_transport庫可以使影象壓縮傳輸
1.1.1 發布的話題
~/image (sensor_msgs/image)
the image
1.1.2 引數
~image_width (integer, default: 640) 影象寬度（整數，預設640）
~image_height (integer, default: 480) 圖形高度（整數，預設480）
~pixel_format (string, default: "mjpeg") 畫素格式（字串，預設為mjpeg）
~io_method (string, default: "mmap") io方法（字串，預設mmap）
~camera_frame_id (string, default: "head_camera") 相機座標系id（字串，預設「head_camera
」）~framerate (integer, default: 30) 幀速率（整數，預設30）
~contrast (integer, default: 32) 對比度（整數，預設32）
~brightness (integer, default: 32) 亮度（整數，預設32）
~saturation (integer, default: 32) 飽和度（整數，預設32）
~sharpness (integer, default: 22) 清晰度（整數，預設22）
~autofocus (boolean, default: false) 自動聚焦（布林，預設false）
~focus (integer, default: 51) 焦點（整數，預設51）
~camera_info_url (string, default: ) 相機資訊url（字串，預設：）
~camera_name (string, default: head_camera) 相機名稱（字串，預設：head_camera）
the camera name. this must match the name in the camera calibration 相機名稱，這個名稱必須與相機標定檔案中的名稱匹配
1.1.3 相關包
cv_camera - 支援用opencv從usb相機中捕獲影象
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