二輪差動模型的機械人底盤，是最常見的機械人底盤，像掃地機械人，循跡小車等。作為機械人的移動部件，它需要實現輸入輸出兩大功能。
輸入：接收控制指令速度v和角速度w（v,w）--單位m/s rad/s
輸出：機械人相對位姿x、y軸座標，角度th（x,y,th）--單位 m m rad
必要時反饋當前機械人速度cv和角速度cw
以上定義把機械人抽象成乙個移動的質點，中心為機械人原地旋轉時的旋轉中心（非機械或物理上的中心），座標係為右手系。
定義好了座標系，我們用一組資料來表示機械人在移動過程中的位姿（位置 x，y 姿態角 th） （x , y , th）座標系的原點（ 0 , 0 , 0）一般是機械人上電時候的位姿。
通常我們把機械人的旋轉中心的座標系叫做機械人座標系，機械人相對於上電時刻（0 , 0 , 0）原點的位姿叫做里程計座標系。
機械人接受控制指令（v , w ）v是指機械人正前方的速度 ， w是指機械人原地旋轉時角速度（逆時針為正）。
我們的主要問題是如何獲得機械人的里程計資料，即機械人相對運動的軌跡（x , y , th）。
首先我們看角度th，這個比較好理解。就是 機械人當前的所有角度增量的和；角度增量= 角速度*時間 ∆th = cw * ∆t ; th = ∑ ∆th ;
然後我們看座標(x,y)，這個要抽象點，分三步：
第一步：計算 在機械人座標系下（這個座標系相對機械人中心而言的） 延x軸的增量 ∆x = v * ∆t；
第二步：將此增量轉換成里程計座標系下的 （∆x , ∆y )，這裡要用到上週期機械人的角度值 th； ∆x` = cos(th) ∆y` = sin(th)
第三步，將 ∆x· ∆y·累加到到上里程計 x = x + ∆x` y = y + ∆y` ;
講講麻煩，我們直接舉個例子來說明，其實很好理解。
我們假設幾個機械人有這樣三個時刻 t0 t1 t2，分別對應：(為方便計算角度單位為度 deg deg/s)
t0：時刻機械人上電，機械人座標系原點與里程計座標系原點重疊 ，位於里程計座標系 （0 , 0 , 0） 點，此時機械人以0.2m/s的速度向前移動1秒。
t1：時刻機械人停止運動，由於以0.2的速度向前移動1秒，所以里程計下的位姿是（ 0.2 , 0 , 0 ）。
此時機械人以30 deg/s 的角速度旋轉1秒，後停止轉動此時里程計下的位姿是（0.2 , 0 , 30）。
t2：時刻機械人再以0.2m/s的速度執行1秒。時刻機械人停止運動，此時里程計下座標是（0.373, 0.1 , 30）
上圖說明
先寫這麼多，示例**整理後再貼出來。
最後打個廣告tgv1.taobao.com科派斯機械人，這是我做的過載機械人底盤，請指教，謝謝！
這個博主寫的比較漂亮規範，大家可以看看。
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