其中，zc表示單目相機的尺度不確定性（單目相機無法確定尺度，所以orb-slam等最後都對單目做了sim3優化）
等號右邊第
一、二個矩陣經常乘在一起作為相機內參，其中dx、dy是像面上每個畫素點在x軸y軸上的尺寸，u0和v0用來把影象座標原點從影象中心挪到左上角，f表示焦距。
[r|t]也叫相機外參，是相機相對於世界座標系的旋轉和平移，其中三維旋轉矩陣r不能做加法（如果相機先轉過角度r1，再轉過角度r2，那麼相機一共旋轉過的角度是r1xr2）
是二維到二維的變換矩陣，考慮了平移、旋轉和仿射變換。
「比如,乙個物體可以通過旋轉相機鏡頭獲取兩張不同的**(這兩張**的內容不一定要完全對應,部分對應即可),我們可以把單應性設為乙個二維矩陣m,那麼**1乘以m就是**2. 」
參考這裡。以及，cs131 - lectrue9_10 stereo
stm32裡用的上乙個式子，matlab裡就是下面乙個，時隔一年全忘了......
SLAM學習筆記（一）
定位和建圖是兩個相輔相成的過程，地圖可以提供更好的定位，而定位也可以進一步擴建地圖。雷射雷達可以提供機械人與周圍環境的距離資訊。常見的雷射雷達有sick velodyne rplidar等。雷射雷達的技術方案有如下幾個特點 1 精度很高，比較穩定。2 速度快，計算量也不大，容易做成實時slam。3 ...
視覺SLAM學習筆記3
座標系間的變換關係，可描述為兩個座標系間的旋轉關係和平移 設定乙個慣性座標系 世界座標系 它固定不動，而相機或機械人是移動座標系，對於同乙個向量p，在世界座標系下的座標pw和相機座標系下的pc是不同的，這個變換關係由座標系間的變換矩陣t來描述 相機運動是乙個剛體運動，也就是保證同乙個向量在各座標系下...
視覺SLAM學習筆記4
使用a ra t表示歐氏空間的旋轉和平移的變換關係是非線性的，則當進行多次變化後表示式會變得很複雜，因此引入齊次座標和變換矩陣重寫式 在三位向量末尾新增1，變成四維向量，稱為齊次座標，旋轉和平移都寫在乙個矩陣裡，則變換關係變成線性關係，矩陣t稱為變換矩陣 對於齊次座標，某個點x的每個分量同乘非0常數...