由於can匯流排只定義了物理層和資料鏈路層，並沒有定義應用層，因此需要canopen通訊協議來統一度量，把各種裝置標準化。canopen 實現了osi模型中的網路層以上(包括網路層)的協定。
標準的 canopen 頁框:
canopen 將 canbus 的 11 位元 id 稱為通訊物件 id (cob-id)。分為 4 位元的功能碼及 7 位元的 canopen 節點 id。
7 位元的 id 共有 128 種不同的組合，其中 id 0 不使用，因此乙個 canopen 網路上最多允許 127 臺裝置。
應用canopen時，需要傳遞的配置資訊和應用資訊都放在過程資料物件pdo（process data object）和服務資料物件sdo（service data object）
過程資料物件(pdo)服務
pdo分為tpdo和rpdo
pdo屬於過程資料，單向傳輸，無需接收節點回應can報文來確認，屬於「生產消費」模型
乙個節點分別有 4 個 tpdo 及 4 個 rpdo 。
pdo的觸發方式：
當資料變化時，立刻傳送出去，不需要等待主機輪訓才傳送，所以實時性好，而且避免重複資料占用大量匯流排占用資源，就像資料壓縮了一樣。事件驅動型別的rpdo可立即處理收到的資料。
此方式就像485通訊一樣，主控主動遠端請求或者輪詢，子裝置才傳送pdo。因為市面上有一些不支援遠端幀的can控制器，不建議使用。
can匯流排上有乙個裝置作為sync訊號的生產者，其他裝置作為消費者。生產者和消費者都又sync計數功能，消費者計數到一定時（1~240），自動傳送pdo。
顧名思義，不僅滿足定時還滿足事件觸發，才傳送pdo。
服務資料物件sdo
sdo屬於服務資料，「伺服器客戶端」模型，輪詢式
sdo傳送機制：
加速傳送（expedited transfer）：最多傳輸4位元組資料
分段傳送（segmented transfer）：傳輸資料長度大於4位元組
塊傳送（block transfer）：當傳送資料長度大於4位元組時，多個分段只由乙個確認報文應答以增加匯流排吞吐量
物件字典od
canopen 裝置都需要具備物件字典（obiect dictionary），用來設定裝置組態及進行非即時的通訊。
是乙個有序的物件組，每個物件採用乙個16位的索引值來定址，為了允許訪問資料結構中的單個元素，同時定義了乙個8位的子索引。
三個子協議：
通訊子協議描述物件字典的主要形式，以及物件字典中的通訊物件和引數。適用於所有的canopen裝置，索引值範圍為0x1000~0x1fff
製造商自定義子協議根據需求定義物件字典項，索引值範圍為0x2000~0x5fff
裝置子協議為各種不同型別的裝置定義物件字典中的物件，其索引值範圍為0x6000~0x9ffff
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