引數txsdo rxsdo 601 581這些引數都是相對於哪邊來講的。
txsdo和rxsdo都是相對於產生sdo報文的節點來講的，比如主節點要寫資料到從節點，它發出rxsdo（600+serverid），rx表示要接收資料的意思，從節點發出txsdo（580+clientid），tx表示要發出資料的意思。
再比如，主節點要讀取從節點的資料，它發出txsdo（600+serverid），tx表示要發出資料的意思，從節點響應發出rxsdo（580+clientid），rx表示要接收資料的意思。
tx和rx都是相對於發出報文的節點自己而言，表示要產生資料還是消耗資料。
600+serverid始終表示主節點，580+clientid始終表示從節點。
pdo為canopen通訊中的過程資料物件，資料長度為1-8byte，包括txpdo和rxpdo。其中txpdo和rxpdo為canopen從站發給主站的過程資料，對應profibus的輸入區（i區）；rxpdo為canopen主站傳送給從站的資料，對應profibus輸出區（q區）。
在can匯流排的角度來看，一條報文是生產資料的就是帶t的，消費者就是帶r的。
節點1生產資料到can匯流排，節點2從can匯流排採集資料。節點1需要配置的就是tpdo，節點2需要配置的就是rpdo，canid必須相同。
CANOpen中SDO和PDO的COB ID理解
canopen用來收發資料的通訊物件有sdo service data object 和pdo process data object sdo使用物件字典的index和subindex來訪問can節點的物件字典，可以讀或者寫。而pdo則不使用index和subindex，它是兩個can節點間約定好傳...
通訊中的backhaul
backhaul 可以翻譯成回程,也叫回程線路 在現有的無線通訊中,backhaul指的是基站和基站控制器之間的鏈結 一般使用者先接入基站,基站再與基站控制器通訊,然後進入核心網 在無線技術中，回程 backhaul 指的是從信元站點向交換機傳送語音和資料流量的功能。在衛星通訊中，回程是指衛星向自身...
通訊中的「交織」技術
在陸地移動通訊這種變參通道上，位元差錯經常是成串發生的。這是由於持續較長的深衰落谷點會影響到相繼一串的位元。然而，通道編碼僅在檢測和校正單個差錯和不太長的差錯串時才有效。為了解決這一問題，希望能找到把一條訊息中的相繼位元分散開的方法，即一條訊息中的相繼位元以非相繼方式被傳送。這樣，在傳輸過程中即使發...