其實3年前在21ic就準備做這篇文章了，那時，canopen也只是剛剛在國內推廣，所以幾乎沒有專案用到。現在有了實際的專案，完全確認了以前移植和測試的**，所以列舉一些canopen的底層操作以及資料。當然，列舉的都是一些簡單的基本的canopen通訊，不包括其他canopen應用協議中的內容。
1．心跳
canopen節點會以乙個固定的頻率傳送心跳報文。用於告訴主機，偶還活著。。。心跳報文的格式很簡單，cob-id為0x700+node_id，資料為一位元組的狀態資料：
圖中，id為706，表示06號節點的心跳，狀態是0x7f，表示pre-operational狀態（節點初始化完成後，進入pre-operational狀態）。檢視時間，每個心跳報文時間間隔大概1秒。
2．nmt
nmt是管理報文，用於實現一些管理操作，比如，節點重啟、進入operational狀態等等。nmt報文格式很簡單，id為000，資料為一位元組命令+一節節點號（0表示廣播）。
第2號報文就是讓06號節點，進入operational狀態，執行完成後，節點心跳報文中的節點狀態也變為operational狀態
同上，傳送stop remote node命令，進入stopped狀態，當然，心跳還是有的，只是節點不幹活了
這個是reset node命令，用於讓節點復位。復位之後，會首先進入initializing狀態（對於於心跳報文中的0x00），初始化完成後，進入pre-operational狀態（對應心跳報文中的0x7f）。
3．sdo
sdo 主要用來訪問節點的物件字典（od），canopen的節點至少需要支援sdo_server。物件字典是canopen節點的資料組織形式，包含了 canopen節點的各個引數和資料，比如，心跳報文的傳送頻率、系統啟動次數、節點的通訊引數等等等等。可以說，sdo是用來設定canopen節點的各個執行引數的。
圖中，1號報文0606: 40 17 10 00 00 00 00 00就是乙個sdo_read報文，告訴節點，要讀取的od索引和子索引，包括資料長度。然後節點會傳送對應的資料（後面的那個8位元組報文）。第乙個位元組是一些命令的設定包括引數的設定，後2個位元組是od的索引，再後面乙個位元組是od的子索引，最後4個位元組是資料。上圖中，主機傳送的是乙個讀取od中 1017:00位置的資料命令，這個位置存放的是心跳頻率，讀取的結果是0x03eb（1000ms）。
9號報文就是sdo_write，寫od中1017:00位置的資料，也就是修改心跳頻率。收到完成應答後，心跳頻率就變了（檢視時間）。
4．pdo
pdo 是用來傳送（tpdo）或者接收（rpdo）資料的，有幾種不同的觸發方式，比如：事件觸發、同步觸發等等。資料內容一般有canopen的各個應用協議規定，比如401文件中的ai（analog input）資料等。pdo的資料內容是通過對映的方式在定義在od中的，乙個節點可以有多個pdo通道。pdo的通訊引數也可以通過sdo訪問od的方式來修改。
5．應急報文
應急報文用於返回乙個節點上的錯誤，可以是canopen命令解析錯誤，等等。
待續。。。。。。
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