假定向量p繞單位向量a旋轉角度θ，得到新的向量p'，則：
p'=p * cosθ + (a×p)sinθ +a(a·p)(1 - cosθ)
其中a為單位向量，旋轉角度θ為逆時針方向旋轉的角度。
假定向量p的座標為（px，py，pz），向量a的座標為（ax，by，cz）
且：a×p=（ay * pz- az * py, ax * pz- az * px , ax * py- ay * px）
a·p = ax * px + ay * py + az * pz
則：px』= px * cosθ+( ay * pz- az * py)sinθ + ax (ax * px + ay * py + az * pz)(1 - cosθ)
py』= py * cosθ+( ax * pz- az * px)sinθ + ay (ax * px + ay * py + az * pz)(1 - cosθ)
pz』= pz * cosθ+( ax * py- ay * px)sinθ + az (ax * px + ay * py + az * pz)(1 - cosθ)
1 inline fvector fvector::rotateangleaxis( constfloat angledeg, const fvector& axis ) const
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