跟做高博的《一起做rgb-d slam》系列時，出現了挺多bug的（主要因為自己還是個小白），在此記錄下解決過程。（ubuntu18.04，opencv3.4.9）
一起做rgb-d slam（3）：
出現這個錯誤是因為nonfree模組在opencv3.0以上的release版本中被移除了，其中我們主要用到的sift演算法現在被放到了xfeacture模組裡，此時有兩條路可以走：
安裝contrib模組（擴充套件模組）——不穩定，不建議安裝：
這個可以參照ubuntu18.04安裝opencv4.0.0和opencv-contrib模組。
換用其他特徵提取匹配演算法（orb演算法）：
可以先看看幾種演算法的差別：特徵檢測和特徵匹配方法，opencv 特徵點提取演算法 sift surf orb fast lbp學習（一），surf和sift演算法一樣都在擴充套件模組裡，用不了，綜合比較下還是選用orb好一點。
首先把src/detectfeatures.cpp裡的nonfree引用和初始化部分（下圖第
一、第二白框處的內容）刪去，然後將演算法改為orb即下圖第三白框處的內容改為：
_detector = cv::orb::
create()
;_descriptor = cv::orb::
create()
;
orb特徵描述子是uchar型別，只能使用bruteforce匹配法。因此我們還要將flann匹配法改為bf（暴力）法，即將下圖白框處改為：
這裡出錯是因為沒有鏈結slambase的靜態庫檔案，在src/cmakelists.txt裡加上libslambase.a或slambase即可（如下圖）。
或
如果出現：
/usr/bin/ld: 找不到 -lslambase，
先看看主目錄下的cmakelists.txt裡，庫檔案的輸出目錄是否正確（如下圖）。
如果正確，則先把src/cmakelists.txt裡的detectfeatures部分注釋掉（如下圖）。
然後再編譯一遍，看看主目錄的lib資料夾裡是否有libslambase.a檔案，如果有的話再把剛才的注釋部分恢復，重新編譯下即可。
在主目錄裡執行bin/detectfeatures即可
這個錯誤是因為opencv3.0以上版本裡的solvepnpransac()函式引數有更改，把置信度改為0.99即可，詳情可以參考官方文件：camera calibration and 3d reconstruction。
把src/detectfeatures.cpp裡的：
cv::
solvepnpransac
( pts_obj, pts_img, cameramatrix, cv::
mat(
), rvec, tvec,
false
,100
,1.0
,100
, inliers )
;
cv::
solvepnpransac
(pts_obj, pts_img, cameramatrix, cv::
mat(
), rvec, tvec,
false
,100
,1.0
,0.99
, inliers)
;
一起做RGB D SLAM（4）BUG筆記
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高博一起做RGBD SLAM
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