ROS tf2 （C ）學習筆記以及和tf對比

參考：

一、如何使用tf2發布靜態廣播

靜態廣播在tf中沒有被單獨劃分出來，可以使用下面方法發布靜態tf：

"tf" type=
"static_transform_publisher" name=
"base_link_to_laser4"
args=
"0.0 -0.3 0.7 -1.57 0.0 0.0  /base_link /ydlidar_right_frame 40"
/>

同樣在tf2中也存在：

"tf2_ros" type=
"static_transform_publisher" name=
"link1_broadcaster" 
args=
"1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1"
/>

以下展示了如何使用statictransformbroadcaster去發布靜態tf。

建立乙個learning_tf2功能包，這個功能包依賴tf2, tf2_ros, roscpp, rospy, turtlesim

$ catkin_create_pkg learning_tf2 tf2 tf2_ros roscpp rospy turtlesim

如何廣播變化

static tf2_ros::statictransformbroadcaster static_broadcaster;
geometry_msgs::transformstamped static_transformstamped;
static_transformstamped.header.stamp = ros::time::
now();
static_transformstamped.header.frame_id =
"world"
;static_transformstamped.child_frame_id = static_turtle_name;
/*... //設定引數
*///發布變化
static_broadcaster.
sendtransform
(static_transformstamped)
;

執行乙個靜態tf變化

$ rosrun learning_tf2 static_turtle_tf2_broadcaster mystaticturtle 0 0 1 0 0 0

二、如何使用tf2發布廣播

在tf2中，靜態廣播相當於固定了旋轉和平移，通過傳參設定，其他流程都一樣。

1.確定時間戳 2.父節點 3.孩子節點 4.平移 5.轉角 6.發布

// 靜態tf
static tf2_ros::statictransformbroadcaster static_broadcaster;
// 動態tf
static tf2_ros::transformbroadcaster br;

對比tf和tf2：

void
posecallback
(const turtlesim::poseconstptr& msg)

三、監聽tf變換

1.tf2

tf2_ros::buffer tfbuffer;
tf2_ros::transformlistener tflistener
(tfbuffer)
;geometry_msgs::transformstamped transformstamped;
transformstamped = tfbuffer.
lookuptransform
("turtle2"
,"turtle1"
, ros::
time(0
));

2.tf

tf::transformlistener listener;
tf::stampedtransform transform;
listener.
lookuptransform
("/turtle2"
,"/turtle1"
, ros::
time(0
), transform)
;

不過在tf的lookuptransform中，同樣呼叫了tf2::ros用於得到變換

geometry_msgs::transformstamped output = 
tf2_buffer_ptr_-
>
lookuptransform
(strip_leading_slash
(target_frame)
, target_time,
strip_leading_slash
(source_frame)
, source_time,
strip_leading_slash
(fixed_frame)
);

四、了解tf2和時間，在使用lookuptransform函式時，在tf2樹上可用

tf樹隨時間變化，並且tf2會為每個轉換儲存時間快照（預設情況下最長為10秒），到目前為止，我們一直使用lookuptransform()函式來訪問該tf2樹中的最新可用轉換，而無需知道該轉換的記錄時間。那麼如何在特定時間進行轉換？

transformstamped = tfbuffer.
lookuptransform
("turtle2"
,"turtle1"
, ros::
time(0
));

您還可以看到我們指定的時間等於0。對於tf2，時間0表示緩衝區中的「最新可用」轉換。現在，更改此行以獲取當前時間now()的轉換：

transformstamped = tfbuffer.
lookuptransform
("turtle2"
,"turtle1"
, ros::time::
now())
;

此時會發生錯誤：

[error] 1253918454.307455000: extrapolation too far in the future: target_time is 1253918454.307, but the closest tf2 data is at 1253918454.300 which is 0.007 seconds away.extrapolation too far in the future: target_time is 1253918454.307, but the closest tf2 data is at 1253918454.301 which is 0.006 seconds away. see for more info. when trying to transform between /turtle1 and /turtle2. see

....

每個偵聽器都有乙個緩衝區，在其中儲存來自不同tf2廣播器的所有座標轉換。當廣播發出轉換時，該轉換進入緩衝區要花費一些時間（通常為幾毫秒）。因此，當在「現在」的時間請求幀轉換時，您應該等待幾毫秒，以便該資訊到達。

tf2提供了乙個不錯的工具，可以等到轉換可用為止。通過將duration引數新增到lookuptransform()來使用它

transformstamped = tfbuffer.
lookuptransform
("turtle2"
,"turtle1"
, ros::time::
now(), 
ros::
duration
(3.0))
;

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《C和指標》學習筆記2

C 學習筆記 2

C 學習筆記（2）

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