跟做高博的《一起做rgb-d slam》系列時，出現了挺多bug的（主要因為自己還是個小白），在此記錄下解決過程。（ubuntu18.04，opencv3.4.9）
一起做rgb-d slam（4）：
這個錯誤時因為cmakelists裡面沒有新增可執行二進位制檔案，在src/cmakelists.txt檔案末尾新增如下**即可：
add_executable
( joinpointcloud joinpointcloud.cpp)
target_link_libraries
( joinpointcloud
slambase$ $
)
#include
一起做rgb-d slam（3）bug筆記第2個bug。
這裡我們把src/slambase.cpp裡的這行**刪掉即可：
cv::
initmodule_nonfree()
;
cv::ptrcv::featuredetector detector;
cv::ptrcv::descriptorextractor descriptor;
detector = cv::sift::create();
descriptor = cv::sift::create();
所以，照理我們需要這樣改寫：
cv::ptrcv::featuredetector _detector;
cv::ptrcv::descriptorextractor _descriptor;
_detector = cv::detector.c_str()::create();
_descriptor = cv::descriptor.c_str()::create();
將上圖白框處**替換為：
if
(detector ==
"orb")if
(descriptor ==
"orb"
)
出現這個錯誤是pcl庫的問題，在src/cmakelists.txt中，加入下面**：
find_package
(pcl required components common io visualization filters)
如果問題還未解決，則只能把src/joinpointcloud.cpp裡最後一段**刪除（下圖白框處內容）：
這裡刪除以後，拼合的點雲圖結果需要用pcl_viewer自行去檢視。
在執行bin/joinpointcloud檔案時出現這個錯誤，看看根目錄下的parameters.txt檔案裡的演算法是否正確（沒安裝opencv擴充套件模組，需要改為orb演算法）：
detector=orb
descriptor=orb
這個錯誤之前也說過，是因為opencv版本問題，3.0以上使用solvepnpransac函式時要修改置信度。將src/slambase.cpp裡（下圖白框處）匹配方法**改為：
這個基本都是因為計算的變換矩陣r和平移矩陣t不正確（正確值應該都是正負零點幾）。
看下src/slambase.cpp裡的point2dto3d函式是否寫對，p.x和p.y的計算都是用的p.z而非point.z。
ps:高博在src/joinpointcloud.cpp裡有一段**寫錯了（如下圖白框處所示）：
這裡在計算變換矩陣時把平移向量當成了[1,3]，實際上是[3,1]，應按如下修改：
t(0
,3)= result.tvec.at<
double
>(0
,0);
t(1,
3)= result.tvec.at<
double
>(1
,0);
t(2,
3)= result.tvec.at<
double
>(2
,0);
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