ORBSLAM 編譯執行記錄

5.orb_slam部分檔案的修改

6.開始編譯orb_slam

7.開始執行orb_slam

計算機作業系統：ubuntu16.04

機械人系統：ros-kinetic

orb-slam原始碼的位址為：

編譯orb_slam之前需要安裝一些必要的依賴庫，有boost、eigen3、opencv、 g2o、dbow2。下面分別介紹各自安裝方法。

boost庫用來啟動slam系統的不同執行緒，其安裝過程只需一條命令：

sudo apt-get install libboost-all-dev

為了編譯g2o，需要安裝eigen3，其安裝過程只需一條命令：

sudo apt-get install libeigen3-dev

安裝機械人系統ros-kinetic時，會順帶安裝opencv3，所以opencv的安裝可以忽略。

mkdir build cd build cmake .

.make

用dbow2的一些元件來進行位置識別和功能匹配。編譯dbow2沒有其他依賴項。dbow2也在orb_slam資料夾下，其路徑為 ~/orb_slam/thirdparty/dbow2。終端進入其路徑下，逐條執行以下命令：

mkdir build cd build cmake .

.make

1.在orb_slam資料夾下有個manifest.xml檔案，將裡面的如下**刪除或注釋。修改原因是使用了ros-kinetic版本自帶opencv3。

"opencv2"
/>

2.開啟orb_slam/src資料夾下的orbextractor.cc檔案，新增如下兩個標頭檔案，修改原因是使用了ros-kinetic版本自帶opencv3。

#include #include

3.開啟orb_slam/thirdparty/g2o/g2o/solvers資料夾下的linear_solver_eigen.**件，找到：

typedef eigen::permutationmatrix permutationmatrix;

將這一句**用以下**替換：

typedef eigen::permutationmatrix permutationmatrix;

修改原因是ubuntu16.04安裝的eigen庫與原始碼自帶的g2o庫產生了一些不相容的問題。

4.開啟orb_slam資料夾下的cmakelists.txt，在target_link_libraries()中新增兩個庫檔案：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so

修改原因是編譯中可能會遇到cmake找不到libboost_system.so和libboost_filesystem.so的情況。這兩個庫的路徑要根據自己的實際情況進行適當修改，終端輸入locate libboost_system.so指令來進行定位。

進入到orb_slam目錄下，在終端逐條執行以下命令：

mkdir build cd build cmake .

.make

1.此步驟只需在第一次執行時執行。解壓orbvoc.txt.tar.gz，開啟終端，逐條執行以下命令：

roscd orb_slam cd data/

tar zxvf orbvoc.txt.tar.gz

2.開啟終端，執行命令：

roscore

3.重開終端，執行命令：

roslaunch orb_slam examplegroovyornewer.launch

4.重開終端，進入test.bag檔案目錄下，執行命令：

rosbag play --pause test.bag

步驟3的命令等價於以下三個命令：

rosrun orb_slam orb_slam data/orbvoc.txt data/settings.yaml rosrun image_view image_view image: =/orb_slam/frame _autosize: =true

rosrun rviz rviz -d data/rviz.rviz