1.pangolin
sudo
apt-get -y install libglew-dev cmake
cd ~
git clone
cd pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo
make
install
cd ~/
git clone orb_slam3
cd orb_slam3
chmod +x build.sh
./build.sh
gedit ~/.bashrc
新增 export ros_package_path=
$:~/orb_slam3/examples/ros 到末尾
source ~/.bashrc
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
1.修改引數（參照 1.單目 即可）
1.單目：
（1）開啟檔案~/orb_slam3/examples/ros/orb_slam3/src/ros_mono.cc
（2）修改topic "/camera/image_raw" 為 "/mynteye/left/image_raw"
（3）複製乙份euroc.yaml到 examples/monocular/my_mynt.yaml，修改為自己的相機引數
2.單目-慣性
檔案 ros_mono_inertial.cc
修改topic為
"/mynteye/imu/data_raw"
"/mynteye/left/image_raw"
資料夾：monocular-inertial
3.雙目相機
檔案 ros_stereo.cc
修改topic為
"/mynteye/left/image_raw"
"/mynteye/right/image_raw"
資料夾：stereo
4雙目-慣性節點
檔案 ros_stereo_inertial.cc
修改topic為
"/mynteye/imu/data_raw"
"/mynteye/left/image_raw"
"/mynteye/right/image_raw"
資料夾：stereo-inertial
2.然後執行下面兩行**，重新編譯得到相應的可執行檔案
cd ~/orb_slam3
./build_ros.sh
3.執行orb-slam3：
1.開啟相機：
cd ~/mynt-eye-s-sdk
2.執行對應的程式
cd ~/orb_slam3
單目：rosrun orb_slam3 mono vocabulary/orbvoc.txt examples/monocular/my_mynt.yaml
單目+慣導：
rosrun orb_slam3 mono_inertial vocabulary/orbvoc.txt examples/monocular-inertial/my_mynt.yaml
雙目：rosrun orb_slam3 stereo vocabulary/orbvoc.txt examples/stereo/my_mynt.yaml true
雙目+慣導：
rosrun orb_slam3 stereo_inertial vocabulary/orbvoc.txt examples/stereo-inertial/my_mynt.yaml true
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