can是控制器區域網路(controller area network, can)的簡稱，是一種能夠實現分布式實時控制的序列通訊網路。
傳輸速度最高到1mbps，通訊距離最遠到10km，無損位仲裁機制，多主結構。近些年來，can控制器**越來越低。
can匯流排網路主要掛在can_h和can_l，各個節點通過這兩條線實現訊號的序列差分傳輸，為了避免訊號的反射和干擾，還需要在can_h和can_l之間接上120歐姆的終端電阻。為什麼是120ω，因為電纜的特性阻抗為120ω，為了模擬無限遠的傳輸線。
1）多主工作方式
匯流排空閒時，任意節點都可以向匯流排傳送資訊。
節點的優先權是根據識別符號id決定的，id不是表示傳送的目標位址，而是表示訪問匯流排的訊息的優先順序，id越小優先順序越高。
2）can協議支援兩種報文格式，其唯一的不同是識別符號（id）長度不同，標準幀格式是11位，擴充套件幀格式是29位。
資料幀
資料幀是使用最多的幀，結構上由7段組成：幀起始，仲裁段，控制段，資料段，crc段，ack段和幀結束構成。
遠端幀
通過傳送遠端幀，需要資料的節點可以請求另乙個節點傳送相應的資料幀，資料幀和相應的遠端幀是由相同的識別符id命名的。
錯誤幀
過載幀幀
幀用途資料幀
用於傳送單元向接收單元傳送資料的幀
遠端幀用於接收單元向具有相同id的傳送單元請求資料的幀
錯誤幀用於當檢測出錯誤時向其它單元通知錯誤的幀
過載幀用於接收單元通知其尚未做好接收準備的幀
CAN匯流排基礎知識（二）
can協議已經由iso標準化，有2個版本，如iso11898和iso11519 2，它們之間在資料鏈路層沒什麼不同，但是在物理層有些區別。1 關於iso11898 這個標準用於高速can通訊。開始的時候，資料鏈路層和物理層都在標準iso11898中規定，後來被拆分為iso11898 1 僅涉及資料鏈...
CAN匯流排基礎
can匯流排協議 涵蓋了osi規定的傳輸層 資料鏈路層 物理層 決定了位編碼方式 nrz編碼，6個位插入填充位 位時序 位時序 位的取樣 同步方式 根據同步段ss實現同步，並具有再同步功能 但具體的說 訊號電平，通訊速度，取樣點，驅動器和匯流排的電氣特點，聯結器的形態都沒有定義，需要使用者自行確定 ...
CAN 匯流排知識整理（一）CAN特點
1.can 是 controller area network 由1986年德國博世公司開發出，後通過iso11898 iso 11519標準。2.主要特徵有安全性 舒適性 方便性 低公害 低成本等特點。車載網路圖形 匯流排 連線圖 3.can特點 1 多主控多個單元在匯流排空閒都可以傳送訊息。在匯...