型別
指令格式
示例jmove
jmove位姿
jmove p1
lmove
lmove位姿
lmove p1
delay
delay時間
delay 2
jdepart
jdepart 移動量
jdepart 200
ldepart
ldepart 移動量
ldepart 200
home
home
home
drive
drive 關節編號，角度值，速度
drive 3 ,50 ,80
draw
draw x平移量，y平移量，z平移量，o旋
轉量，a旋轉量，t旋轉量
draw 10,-5 ,20,10,5
align
align
align
hmove
hmove 位姿
hmove p1
c1move
c1move 位姿
c2move
c2move 位姿
speed
speed 數值
speed 50
accuracy
accuracy 數值
accuracy 100
break
break
break
brake
brake
brake
open1
open1 夾具編號
open1
close1
close1 夾具編號
close1
goto
goto 編號
goto 10
ifif 條件 goto 編號
if sig(1002) goto 10
call
call 程式名
call pg1
return
return
return
wait
wait 條件
wait num=5
twait
twait 時間
twait 2
reset
reset
reset
signal
signal 訊號狀態訊號，訊號狀態編號
signal 10,-13,2010
pulse
pulse 訊號編號，時間
pulse 9,2
swait
swait 訊號編號
swait 1001,-1014
here
here 位姿
here p1
point
point 位姿b=位姿a
point p2=p1
while
while ...do... end
while signal 10 do open1
end川崎機械人常用指令表
運動指令
監控指令
夾具指令
程式指令
兩個指令配合使用
川崎機械人signal 川崎機械人訊號表
訊號名前 意味in1 pg pg0 呼 出 out1 in2外部 on 電源on 外部 out2 in3外部 外部 9 out3 in4原點復帰 原點復帰 外部 out4 in5外部異常 異常 外部 out5 in6起動 起動 外部 out6 in7再起動 再起動 外部 out7 in8停止 1 停...
川崎焊接機械人程式設計例項 川崎焊接機械人的九大優點
在現代焊接生產中，川崎焊接工人越來越難找，焊接質量要求越來越高，所以時勢逼迫各大小工廠不得不採用機械人自動化焊接，而目前採用機械人自動化焊接的工裝平台幾乎還是傳統的普通平板平台，完全不適應現在變化多樣,多品種多規格產品的狀況。機械手自動焊接工裝選用效能優越的柔性焊接工裝平台 互換性高的柔性組合焊接工...
安川機械人程式還原 安川機械人 程式示例
收集整理 頁尾內容 1 nop 程式起始命令 空指令 2 cycle 注釋 迴圈執行 3 movj c00000 vj 100.00 point 距對中颱大概 150mm 的位置4 pulse ot 68 t 0.50 時間測量 point 取出待機位置 5 loop1 abel loop1 6 j...