內訓資料
命令介紹
1inform
的概要1.1 inform
的構成nx100
使用的機械人語言稱為
inform iii。
inform iii
由命令和附加項
(標記符、資料)組成。
命令：表示執行的處理和作業。使用移動命令時，示教的位置資料會與插補方式一塊自動顯示。
附加項：可設定速度和時間等。設定條件時，可根據需要附加資料和文字。
1.2 命令的種類
命令分為以下幾種。
1.3 命令集
為提高操作效率，通過命令集可限制示教時可登入命令的個數。再現時可執行的命令與命令集
無關，可執行所有命令。
子集只有使用頻率比較高的命令才能登入。由於命令數目少，選擇和輸入操作都比較簡單。
標準集擴充套件集
可登入所有命令。
標準集和擴充套件集的區別主要是各命令能使用的附加項的個數不同。
標準集不能使用如下功能，只在登入這些命令時資料的數目會減少，操作方便些。
使用區域性變數
附加專案使用變數
(例：movj vj=i000)
1.3.1 命令集的切換
在〔示教條件〕畫面切換命令集。
安川機械人位置變數要素 安川變數說明表
r000 至 r099 100 允許值的範圍為 3.4e 38 至 3.4e38精度 1.18e 38 x 3.4e38 s000 至 s099 100 允許值為 16個字元。機械人軸 p000 至 p127 128 基座軸bp000 至 bp127 128 工裝軸ex000 至 ex127 128...
安川機械人程式還原 安川機械人 程式示例
收集整理 頁尾內容 1 nop 程式起始命令 空指令 2 cycle 注釋 迴圈執行 3 movj c00000 vj 100.00 point 距對中颱大概 150mm 的位置4 pulse ot 68 t 0.50 時間測量 point 取出待機位置 5 loop1 abel loop1 6 j...
安川機械人程式還原 安川機械人 程式示例
精品文件 1 nop 程式起始命令 空指令 2 cycle 注釋 迴圈執行 3 movj c00000 vj 100.00 point 距對中颱大概 150mm 的位置4 pulse ot 68 t 0.50 時間測量 point 取出待機位置 5 loop1 abel loop1 6 jump c...