基本算式：
（離散寫法）
（連續寫法）
【比例調節】部分最容易理解，將期望值和目前所在的狀態值作差得error(k)即e(k)，其係數即根據差值得調節速度大小
【積分調節】是為了解決比例調節一常見軟肋，即穩態誤差。（穩態誤差：用水池灌水的比方可以很好理解，比如放入90%水時，出水速度大小恰好等於比例調節項，使得系統穩定地保持在了90%的狀態。）通過某時刻前幾次取樣的誤差作和，乘相應的係數（可調節），從而實現穩態誤差的消除。但實際操作中，積分調節存在問題，比如穩定性降低、調節速度慢等問題。
【微分調節】需要求出當前變化的導數，故不能單獨使用，要在比例和積分調節的基礎上使用；這樣比較好理解，從穩定點偏離，使得e(t)-e(t-1)逐漸變大，使得使得微分調節逐漸變大，從而抑制了進一步的偏離，實現了穩定調節。
【公式採自文末引用文章2，感謝原作者】
增量式和位置式本質完全相同；
增量式即用t時刻和t-1時刻的pid方程作差，消去了兩次取樣中重複的資料部分，簡化了計算。
增量式告訴我們：只需要最近三次取樣的資料即可獲得當下狀態的的pid輸出。 待補
PID演算法的理解及實現
關於理解pid控制演算法最典型的乙個例子就是乙個漏水的水缸的問題。網上有很多講解pid的帖子會講到這個例子。這裡我也把我自己對於pid的理解用這個例子闡述一遍。有個漏水的水缸，而且漏水的速度還不是恆定的。然後我們還有個水桶，我們可以控制往水缸裡面加水或者從水缸裡面舀水出來。另外我們可以檢測水平面。現...
PID演算法控制簡單理解
1 傳統的位式控制演算法 使用者期望值sv 設定值 經控制演算法輸出乙個輸出訊號out,輸出訊號載入到執行部件上 像mos管等 對控制物件進行控制 步進電機 加熱器等 控制物件的當前值 pv 如速度通過感測器反饋給控制演算法與sv相比較。特點 1 位式演算法輸出的控制訊號只有兩種狀態 h 或者 l ...
關於串級PID控制的理解
1.關於內環積分器 飛控裡經常會用到串級pid控制，通常設計方法為從內環到外環，如速度環 位置環。內環通常為pd控制，或p控制，因為要保證一定頻寬，而積分器會抑制內環的頻寬，因此內環的誤差放到外環來調整。2.關於頻寬 速度響應頻寬，就是 速度環最高的響應頻率。換句話說，就是 速度環每秒最多能處理多少...