本人所做的課題是控制相關，所以想將模糊演算法應用在pid引數的調節當中，我們知道模糊控制器的設計主要包括輸入模糊化、模糊規則的建立、模糊推理、逆模糊化四個部分，下面首先介紹輸入模糊化的過程：
1.輸入模糊化
電機的輸入是乙個給定的速度，給到電機後肯定達不到理想的速度，所以就存在著誤差，誤差其實就是模糊控制器的輸入，又因為模糊控制器分為幾種，有一維的也有多維的，這裡我採用的是二維模糊控制器，輸入的假設給定變數是e和ec（分別是誤差和誤差變化率）。輸入我們知道了，我們的輸出就是kp、ki、kd三個引數，以此通過模糊控制幫我們整定kp、ki、kd的三個引數。我們現在需要定義輸入和輸出變數的範圍，然後給定乙個量化因子，把物理論域進行離散化，n=3，離散論域為n=【-3，-2，-1, 0, 1, 2, 3】 ，物理論域x裡的每個數都能在離散論域裡找到對應的數值，乙個數必定是靠近兩個範圍的，所以也就有了隸屬函式的概念，我們一般採用的是三角函式來代表變數的隸屬函式。
2.模糊規則的建立
我們都知道對於乙個單輸入單輸出的系統來言，如果輸入和輸出之間的差過大，說明控制器的效能並不良好，那我們肯定要重新調節我們的控制器，這是在日常生活中最常見的規則。為了更好的說明下面的問題，我們不妨把輸入輸出都分為以下七個等級。模糊控制器的輸入是速度，若要進行恆速控制，則需要根據當前的實際速度調節電機的速度，比如輸入的速度和電機實際的速度相差為正大、那我們系統就要做出負大的判斷，以此來抵消正大的誤差。電機控制模糊pid控制器的輸入有兩個 1.實際速度與設定速度之差 2.誤差的變化率 我們對這兩者進行離散化，離散後會出現很多單一的規則，然後我們根據專家經驗或者是除錯的經驗設計好模糊規則就可以了。
3.模糊推理
當機器在運轉的時候，必然會產生誤差，我們根據當前誤差和上一刻的誤差就能得到誤差變化率。然後將兩者輸入到模糊控制器當中，我們就可以找到我們需要的輸出結果，而此時我們的輸出結果還不是乙個準確的值，所以我們需要對它經驗反模糊化，這也就是我們第四步需要做的工作。
4.反模糊化
總之，這大概就是模糊pid的一些粗略的理解，沒什麼目的，只是記錄一下，也希望對其他人一點點幫助，祝大家學習進步，工作順利，世界和平。
模糊PID演算法
在講解模糊pid前，我們先要了解pid控制器的原理 本文主要介紹模糊pid的運用,對pid控制器的原理不做詳細介紹 pid控制器 比例 積分 微分控制器 是乙個在工業控制應用中常見的反饋迴路部件，由比例單元p 積分單元i和微分單元d組成。pid控制的基礎是比例控制 積分控制可消除穩態誤差，但可能增加...
模糊PID控制
在現實控制中，被控系統並非是線性時不變的，往往需要動態調整pid的引數，而模糊控制正好能夠滿足這一需求，所以在接下來的這一節我們將討論模糊pid控制器的相關問題。模糊pid控制器是將模糊演算法與pid控制引數的自整定相結合的一種控制演算法。可以說是模糊演算法在pid引數整定上的應用。模糊演算法是一種...
模糊PID控制演算法
在pid控制演算法的c 語言實現中，文章已經對模糊pid的實質做了乙個簡要說明。基本概念和思路進行一下說明，相信有c 語言基礎的朋友可以通過這些介紹性的文字自行實現。這篇文章主要說明一下模糊演算法的含義和原理。實際上模糊演算法屬於智慧型演算法，智慧型演算法也可以叫非模型演算法，也就是說，當我們對於系...