查資料發現網上關於pid的實現方式有增量式pid和位置式pid兩種。
struct _pidpid;
/*增量式實現*/
float pidcal(float speed)//輸入實測速度，返回執行器pwm的數值pid;
struct err_queenerr_queen;//定義乙個儲存過去誤差值的環形陣列，用於積分。//因為電機響應速度很快，只取最新的10個值來影響本次輸出
float pidcal(float speed)
pid.actualspeed = speed;
pid.err = pid.setspeed - pid.actualspeed;
err_queen.errs[err_queen.num]=pid.err;
pid.integral += err_queen.errs[err_queen.num]-err_queen.errs[(err_queen.num==9)?0:(err_queen.num+1)];
//將最新的誤差值加入積分值並減去最舊的資料 pid.err_2 = pid.err_1;
pid.err_1 = pid.err;
err_queen.num ++ ;
if(err_queen.num==10)
err_queen.num=0;
pid.pwm += pid.kp*pid.err + pid.ki*pid.integral +pid.kd*(pid.err-pid.err_1);
return pid.pwm;
pid.pwm +=pid.kp*pid.err +pid.ki*pid.integral +pid.kd*(pid.err-pid.err_1);
這樣的公式才能在電機穩定的情況下 pid.pwm輸出乙個大體穩定的值。電機速度如果有波動，產生pid.err，pid.pwm會在pid.err的作用下細微變化調整電機速度。其中pid.kp起主要作用，pid.ki，pid.kd係數較小，視情況調整。
由於理解不了網上的**，但是大家都在用應該沒問題啊。我的**實現實際上是將位置式的pid實現進行累加。而且這樣的做效果最好。所以寫在這裡大家幫忙分析。到底怎麼回事。
實驗環境：使用hall感測器換向和測速，方波六步換向驅動。電機為2個磁極對。雖然電機轉動一圈產生12個hall邊沿事件，但是由於hall感測器的占空比做不到完全50%，因此6個邊沿事件才能完成一次測速。即轉動一圈更新2個速度值。
pid控制頻率為20hz，(600r/min以下的速度不控制)。積分值只累加10個，因為電機響應很快，0.5s前的狀態對現在意義不大。
pwm頻率28.8khz，pwm週期值為2500，pwm=1000大概等於電機2000r/min。
可以看出轉速波動不大
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