雙閉環的作用
串級控制系統是改善控制質量的有效方法之一，在過程控制中得到了廣泛的應用。所謂串級控制，就是採用兩個控制器串聯工作，外環控制器的輸出作為內環控制器的設定值，由內環控制器的輸出去操縱控制閥，從而對外環被控量具有更好的控制效果。這樣的控制系統被稱為串級系統。pid串級控制就是串級控制中的兩個控制器均為pid控制器，它增強了系統的抗干擾性(也就是增強穩定性)。
單雙閉環區別
雙閉環內環的輸入問題
答：輸出=速度誤差
× 轉動慣量/(取樣時間
× 轉矩係數)=(速度誤差/取樣時間)
× 轉動慣量/轉矩係數=加速度
× 轉動慣量/轉矩係數=轉矩/轉矩係數=轉矩電流。
即轉矩最適電流=速度差*p，由於該過程不一定線性，因此需要積分環節控制存在。
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