前用匿名四軸的**稱植過來發現求出的
pitch
與roll
一直不斷的增加，不知道什麼原因，
靜止放著也不行。
看了不少四元數的資料，
能看懂，但是結合資料融合又糊了。
加上卡爾漫資料也就那樣，可
能是我處理得有問題。偶然翻帖看到了
dmp，於是打算移植過來看看。
花了兩三的時間總算成功了。
現在把一些移植過程中的問題給大家分享一下，
順帶的附上源
碼。i2c
我用的是匿名四軸的，能用。但是要注意，官方的那個程式設計方式很像
linux
，應該說用
的是gnu c
。在linux
下，呼叫乙個函式，成功的時候返回的是
，異常時返回的是－
等。但是一般人寫的驅動成功都用
表示，失敗用
表示。所以這點要注意一下。
int8_t i2cwrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t * data)
if(i2cwritebuffer(addr,reg,len,data))
return true;//0
else
return false;//-1
//return false;
int8_t i2cread(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
if(i2cread(addr,reg,len,buf))
return true;//0
else
return false;//-1
//return false;
const struct hw_s hw = {
.addr
= 0x68,
.max_fifo
= 1024,
.num_reg
= 118,
.temp_sens
= 340,
.temp_offset
= -521,
.bank_size
= 256
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