最近看群裡部分小夥伴對於6050如何計算姿態比較感興趣，自己也想對這段時間的學習做個總結，這次來說說姿態計算的方法，其實還不懂其中數學原理，正好自己也當作學習。
一定要確認mpu6050的加速度計：ax, ay, az，陀螺儀：gx, gy, gz的資料沒有問題。比如一下幾種：
1.初始化後，靜止平放的時候，資料跳變非常頻繁，而且幅度比較大，例如：
ax:100 100 100 103 91 98 99 120 20000 100 100 102如果出現以上問題，可以考慮幾個方面：**問題，沒有正確初始化；iic驅動的問題（我的就是這個）。
加速度計，我的理解，這是檢查x,y,z軸受力的。所以原始資料經過轉化後，應該得到的是各個軸的受力情況，理想狀態下，平放靜止的時候，輸出應該是， x=0, y=0, z=重力，單位是g（就是重力加速度9.8那個）。就是說，加速度計檢查的是運動的狀態，轉化成各軸的受力，經過對各軸的向量進行三角函式的操作，也可以知道靜止狀態下的角度。如果運動起來，瞬時的計算角度誤差比較大。
陀螺儀，這是測算角速度的，單位：度/每秒。就是計算繞x,y,z軸的三個角速度。平放靜止狀態下，各軸理想都是0。但是當模組進行運動的時候，各軸就開始有速度體現了。
角速度能反映物體的圓周運動狀態，加速度能能反映物體的靜止和直線運動狀態，兩者互補就能識別很複雜的運動狀態，如四軸飛行器的姿態、人行走的步態、空中滑鼠的位移量。這就是等下要用的互補濾波演算法。
數學原理我不懂，這裡只做應用介紹。首先找乙份完整的mahony**，網上有蠻多的。這裡感謝各位前輩的奉獻。
void
mahony_update_9x
(float gx,
float gy,
float gz,
float ax,
float ay,
float az,
float mx,
float my,
float mz)
;//結合地磁計可以用這個
void
mahony_update_6x
(float gx,
float gy,
float gz,
float ax,
float ay,
float az)
;void
mahony_init
(float samplefrequency)
;void
mahony_computeangles
(void);
float
getroll
(void);
float
getpitch
(void);
float
getyaw
(void
);
mpu.
readacceldata
(accelcount)
; accelcount[0]
-= accel_offset_x;
accelcount[1]
-= accel_offset_y;
accelcount[2]
+= accel_offset_z;
ax =
(float
)(accelcount[0]
)*ares;
//轉換ares= 1/16384
ay =
(float
)(accelcount[1]
)*ares;
az =
(float
)(accelcount[2]
)*ares;
mpu.
readgyrodata
(gyrocount)
; gyrocount[0]
-= gyro_offset_x;
gyrocount[1]
-= gyro_offset_y;
gyrocount[2]
-= gyro_offset_z;
gx =
(float
)(gyrocount[0]
)*gres ;
//轉換 gres = 2000.0 / 32768.0
gy =
(float
)(gyrocount[1]
)*gres ;
gz =
(float
)(gyrocount[2]
)*gres ;
mahony_update_6x
(gx, gy, gz, ax, ay, az)
;mahony_computeangles()
;getroll()
;//獲取翻滾角
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