我使用的是mpu6050 gy521，stm32f407，軟體模擬iic。
問題描述：
mpu6050之前使用正點原子的例程可以讀出資料，但是和超聲波測距的程式融合在一起以後就出不來資料，而且現在單獨使用mpu6050也都不出資料了。
單步除錯發現if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)在這句中，mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)的返回值為-1，if進不去，我一層一層查下去，main.c中mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)>>inv_mpu.c中dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more)>>inv_mpu_dmp_motion_driver.c中mpu_read_fifo_stream(dmp.packet_length, fifo_data, more)的返回值是-1>>inv_mpu.c中st.chip_cfg.dmp_on=0。
所以最根源是由於st.chip_cfg.dmp_on這個變數的值不對，不知道是什麼問題。
在網上找到許多和我類似的情況，現在一一整理別人的解決辦法：
一：返回值是-1的情況
①
int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
unsigned char *more)
if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1))
}if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_r_w, length, data))
return -1;
more[0] = fifo_count / length - 1;
return 0;
}
if (!st.chip_cfg.dmp_on)
return -1;
②
u8 mpu_init(void)
else return 1;
return 0;
}
其中mpu_
write_byte(mpu_fifo_en_reg,0x00)
;這句話的意思是關閉fifo，只需要修改一下，開啟fifo。
if (tmp[0] & bit_fifo_overflow)while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0)//返回0就成功了
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