把運動分成加速、恆速、減速三部分，當輸入運動的總脈衝數n,初速度v0,末速度v1,加速度a,目標速度v，
求出加減速過程中的最大速度：
n>=(2v_max2-(v12-v0^2))/2a
轉換得：
v_max=sqrt(((v12+v02)-2a*n)/2)
然後比較目標速度v和系統能達到的最大速度v_max的大小，若目標速度v大於最大速度，則目標速度v只能按最大速度v_max執行，是^型運動，反之梯形運動
if(vt1+(a1t1^2)/2
恆速運動時間t2=(n-(vlim2-v_start2)/(2a_max)-(v_end2-vlim2)/2-a_max)/vlim; //(總脈衝數-加速量-減速量)/速度=t
恆速運動位移s2=vlim*t2;
勻減速運動時間t3=(v1-vlim)/-a；
勻減速運動位移量s3=v0t3+(a1t3^2)/2
總運動時間t=t1+t2+t3
於是求出各勻加速、勻減速、恆速階段的瞬時的路程s，速度v，加速度a
for(t=0;t<=t; t++)//t表示某一時刻
else if(t>=t1&&t(t-t1);
v=vlim;
a=0;
printf(「v=%d\r\n」,v);
fprintf(fpy,"%d",v);
fprintf(fpy,"\n");
} else if(t>t1+t2&&t<=t）//減速速階段
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