pcl庫里有pcl::euclideanclusterextraction函式，可以提取點雲的歐式聚類，把每個點簇的索引存到vector裡。
threshold 歐式聚類的最小距離閾值
minclustersize 點簇的最小數目
maxclustersize 點簇的最大數目
pcl::pointcloud
::ptr get_max_cluster
(pcl::pointcloud
::ptr cloud,
float threshold)
}for
(std::vector<
int>
::const_iterator pit = max_cluster.
begin()
; pit != max_cluster.
end();
++pit)
cluster-
>points.
push_back
(cloud-
>points[
*pit]);
return cluster;
}
PCL點雲庫 歐式聚類分割
pcl euclideanclusterextraction是基於歐式距離提取集群的方法，僅依據距離，將小於距離閾值的點雲作為乙個集群。具體的實現方法大致是 1 找到空間中某點p10，由kdtree找到離他最近的n個點，判斷這n個點到p的距離 2 將距離小於閾值r的點p12 p13 p14 放在類q...
PCL 歐式聚類演算法詳解
參考 歐式聚類是一種基於歐氏距離度量的聚類演算法。基於kd tree的近鄰查詢演算法是加速歐式聚類演算法的重要預處理方法。pcl對歐幾里德演算法進行了很好的封裝，其 如下 被分割出來的點雲團 標號佇列 std vector pointindices cluster indices 歐式分割器 pcl...
PCL點雲聚類後輸出聚類剩餘的點雲
之前使用區域增長演算法將點雲檔案聚類後，聚類的面通過索引就可以輸出，但是想既要聚類的面，也要聚類剩餘的點，搜遍了沒有這方面的資料，國內網上聚類方面的資料都是抄抄pcl學習教程，都是輸出聚類麵就完事了。遂決定，自己寫乙個，輸出聚類後剩餘的點雲。主要方法是使用kd tree來比較聚類完所有的聚類麵與原點...