視覺SLAM十四講 第1講 預備知識

2021-09-25 20:17:04 字數 1102 閱讀 2587

何為高斯分布?它的一維形式是什麼樣子?高維形式又如何?

參考博文:[1]

[2][3]

答:高斯分布(gaussian distribution),又稱為正態分佈(normal distribution),是一種非常重要的概率分布。

有幾種不同的方法用來說明乙個隨機變數,最直觀的方法是概率密度函式,這種方法能夠表示隨機變數每個取值有多大的可能性。

一維形式:

正態分佈的概率密度函式均值為μ

\muμ,方差為σ

2\sigma^2

σ2(或標準差為σ

\sigma

σ)f(x;

μ,σ)

=1σ2

πexp

(−(x

−μ)2

2σ2)

f(x;\mu,\sigma)=\frac}exp(-\frac)

f(x;μ,

σ)=σ

2π​1

​exp

(−2σ

2(x−

μ)2​

)下圖為四個不同引數的概率密度函式,其中紅色為標準正態分佈

高維高斯分布[4]:

公式n (x

∣μ,σ

)=1(

2π)d

/21∣

σ∣1/

2exp

n(x|\mu,\sigma)=\frac}\frac}exp\lbrace(x-\mu)^t\sigma^(x-\mu)\rbrace}

n(x∣μ,

σ)=(

2π)d

/21​

∣σ∣1

/21​

exp對於多維來說,σ

\sigma

σ表示協方差矩陣,定義為σ=e

[(x−

μ)(x

−μ)t

]\sigma=e[(x-\mu)(x-\mu)^t]

σ=e[(x

−μ)(

x−μ)

t]

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