1、使用三角化去欸的那個三位i虛擬性的前提是在得到了相機的內外引數之後，sfm的下一步需要求的是特徵點的對應的三維空間座標。
因為相機引數已知，我們可以採用三角化法來求解。
如上圖，假設空間一點p(x,y,z)在兩幅影象的像點座標分別是$p_1(u_1,v_1),p_2(u_2,v_2)$。設相機內引數矩陣是k。設p在相機座標系的座標分別是$(x_1,y_1,z_1),(x_2,y_2,z_2)$，設p在相機1的深度是d1，在相機2的深度是d2。根據座標變換公式可得：
\begind_1
\begin
u_1\\v_1\\1
\end
=k\begin
x_1\\y_1\\z_1
\end
\end
\begind_2
\begin
u_2\\v_2\\1
\end
=k\begin
x_2\\y_2\\z_2
\end
\end
假設相機1到相機2的變換矩陣是r和t，則：
\begin
\begin
x_2\\y_2\\z_2
\end
=r\begin
x_1\\y_1\\z_1
\end
+t\end
聯立上述三個式子可得：
可以根據上式求解z從而可以確定特徵點的深度資訊，即可以得到特徵點的三維資訊。
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