PCL 無序點雲快速三角化

使用貪婪投影三角化演算法對有向點雲進行三角化，具體方法是先將有向點雲投影到某一區域性二維座標平面內，再在座標平面內進行平面內的三角化，再根據平面內三位點的拓撲連線關係獲得乙個三角網格曲面模型。貪婪投影三角化演算法原理是處理一系列可以使網格「生長擴大」的點（邊緣點），延伸這些點直到所有符合幾何正確性和拓撲正確性的點都被連上。該演算法的優點是可以處理來自乙個或者多個掃瞄器掃瞄得到並且有多個連線處的散亂點雲。但該演算法也有一定的侷限性，它更適用於取樣點雲來自於表面連續光滑的曲面並且點雲密度變化比較均勻的情況。

該演算法中的三角化過程是區域性進行的，首先沿著一點的法線將該點投影到區域性二維座標平面內並連線其他懸空點，然後在進行下一點。

關鍵引數：

setmaximumnearestneighbors(unsigned)和setmu(double)：這兩個函式的作用是控制搜尋鄰域大小。前者定義了可搜尋的鄰域個數，後者規定了被樣本點搜尋其鄰近點的最遠距離，（是為了適應點雲密度的變化），特徵值一般是50-100和2.5-3（或者1.5每柵格）；

setsearchradius(double)：該函式設定了三角化後得到的每個三角形的最大可能邊長；

setminimumangle(double)和setmaximumangle(double) ：這兩個函式是三角化後每個三角形的最大角和最小角。兩者至少要符合乙個。典型值分別是10和120度（弧度）；

setmaximumsu***ceagle(double)和setnormalconsistency(bool)：這兩個函式是為了處理邊緣或者角很尖銳以及乙個表面的兩邊非常靠近的情況。為了處理這些特殊情況，函式setmaximumsu***ceagle(double)規定如果某點法線方向的偏離超過指定角度（注：大多數表面法線估計方法可以估計出連續變化的表面法線方向，即使在尖銳的邊緣條件下），該點就不連線到樣本點上。該角度是通過計算法向線段（忽略法線方向）之間的角度；

函式setnormalconsistency(bool)保證法線朝向，如果法線方向一致性標識沒有設定，就不能保證估計出的法線都可以始終朝向一致。第乙個函式特徵值為45度（弧度）、第二個函式預設值為false。

**：

#include
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intmain
(int argc,
char
** ar**)
// finish
return(0);}

結果：

PCL 無序點雲快速三角化

貪婪投影三角化演算法對有向點雲進行三角化

酉三角化和實正交三角化

Delaunay三角化演算法

PCL 無序點雲快速三角化

貪婪投影三角化演算法對有向點雲進行三角化

酉三角化和實正交三角化

Delaunay三角化演算法

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