在工程現場試用一下rtabmap演算法，由於在出差，只能用最簡單的裝置進行實驗。
驗證嚴酷環境中，視覺slam演算法是否能夠重建實驗環境，為之後部分機械人研製提供實驗憑證。
某處礦山井下巷道(運輸巷道和井下提公升罐籠入口處)
整體環境地面基本沒有積水，但潮氣很重。運輸巷道燈光有點昏暗，巷道標識物很少，牆壁為砂石水泥牆壁，表面紋路細小密集，由於砂石會老化，紋路並不穩定。罐籠井下入口處標識物較多，包括告示板，電器盒，窗戶等，空間較大，燈光充足。
thinkpad筆記本，奧比中光景深攝像頭
1.筆記本是公司的電腦，統一windows10的環境，需要安裝虛擬機器vmware，以執行ubuntu16.04。這裡vmware12雖然能夠執行ubuntu和ros，但是搭載外接裝置會導致虛擬機器卡死。這裡我用的是vmware16pro，並在虛擬機器設定中外界裝置接入虛擬機器。
2.安裝ros和rtabmap演算法庫。這裡為了更好的效果，還安裝了gtsam演算法庫(這裡雖然)
視覺SLAM十四講Debug
find package opencv required 失敗,找不到opencv3.1.0版本 find package opencv 3 required 成功eigen make unaligned array assert 31 解決辦法 vectorposes 修改為下面的語句 vecto...
視覺SLAM十四講第四講
主要目標 理解李群與李代數的概念，掌握 so 3 se 3 與對應李代數的表示方式。理解 bch 近似的意義。學會在李代數上的擾動模型。使用 sophus 對李代數進行運算。旋轉矩陣自身是帶有約束的 正交且行列式為 1 它們作為優化變數時，會引入額外的約束，使優化變得困難。通過李群 李代數間的轉換關...
視覺slam十四講的庫安裝
在一台新的電腦，按照高翔的 視覺slam十四講 安裝庫。sophus用的是高翔提供的 安裝高翔書指示 出現錯誤 google base checkopmessagebuilder newstring 未定義的引用.lib libceres.a block sparse matrix.cc.o 在函式...