3.b,g,r如何得出來也不是很明白#include#includeusing namespace std;
#include#include#include#include#include#include#includeint main(int argc,char** ar**)
eigen::quaterniond q(data[6],data[3],data[4],data[5]);
eigen::isometry3d t(q); //將四元數轉成變換矩陣的旋轉部分
t.pretranslate(eigen::vector3d(data[0],data[1],data[2]));//t初始化平移向量部分
poses.push_back(t);
}//計算點雲並拼接
//相機內參(可通過標定得出,或者廠家告知)
double cx=325.5;
double cy=253.5;
double fx=518.0;
double fy=519.0;
double depthscale=1000.0;
cout<
pointcloud::ptr pointcloud(new pointcloud);
for(int i=0;i<5;i++)
}pointcloud->is_dense =false;
cout<
2.這裡不是很懂,他這個格式怎麼表達的?
//boost::format格式化字串,拼接出檔名
boost::format fmt("./%s/%d.%s"); //影象檔案格式
colorimgs.push_back(cv::imread((fmt%"color"%(i+1)%"png").str()));
depthimgs.push_back(cv::imread((fmt%"depth"%(i+1)%"pgm").str(),-1));//使用-1讀取原始
安裝pcl的時候出了一些問題,ubuntu14.04//step為圖象畫素行的實際寬度
p.b=color.data[v*color.step+u*color.channels()];
p.g=color.data[v*color.step+u*color.channels()+1];
p.r=color.data[v*color.step+u*color.channels()+2];
1.安裝依賴
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
git clone
3.編譯原始碼
可我查了一下,ubuntu14裡cmake2.8就是最新版本啊~等我解決再來更新cd pcl
mkdir release
cd release
make
sudo make install
wget
2.解壓檔案,進入資料夾路徑
3.安裝cd cmake-3.9.2
./configure
sudo make install
安裝完成後檢視cmake的版本
cmake -version
到這裡,我的cmake已經裝完了,顯示cmake version3.9.2
我看好多人會出現如下錯誤
解決方法(不知是否有效,沒有試過~)cmake error: could not find cmake_root !!!
cmake has most likely not been installed correctly.
modules directory not found in
/usr/local/bin
段錯誤 (核心已轉儲)
至於為什麼點雲是單色的(別的博主都是彩色的)也不是很清楚,還沒弄明白~沒事繼續往下學,說不定哪天就恍然大悟了!
《視覺slam十四講》初學小白筆記(7)
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視覺SLAM十四講Debug
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視覺SLAM十四講第四講
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