第三章 pcl基礎
3.1.1 pcl推薦命名規範
類名和其他自定義型別應該是camelcased(駝峰命名)命名規範，即連寫單詞組成命名，每個單詞首字母大寫
迭代子變數應反映出它們的迭代物件常量名字應該大寫類成員變數命名單詞之間用下劃線隔開並以下劃線結尾
3.3.2 pointt型別
struct pointxyz
//後面多餘三個成員變數一般會用到union（聯合）
pointxyzi 成員變數：float x,y,z,intensity
pointxyzrgba 成員變數：float x,y,z,uint32_t rgba //rgba用乙個浮點數來表示，下面rgb也是
pointxyzrgb 成員變數：float x,y,z,rgb
pointxy 成員變數：float x,yinterest
point 成員變數：float x,y,z,strength //strength表示關鍵點強度normal 成員變數：float normal[3],curvature //curvature表示曲率
pointnormal 成員變數：float x,y,z;float normal[3],curvature //包括取樣點對應法線和曲率
pointxyzrgbnormal 成員變數：float x,y,z,rgb,normal[3],curvature
pointxyzinormal 成員變數：float x,y,z,intensity,normal[3],curvature
pointwithrange 成員變數：float x,y,z,range //range包含從所獲得的視點到取樣點的距離測量值之外
pointwithviewpoint 成員變數：float x,y,z,vp_x,vp_y,vp_z momentinvariants 成員變數：float j1,j2,j3 //j1,j2,j3包含取樣曲面上面片的3個不變矩
principalradiirsd 成員變數：float r_min,r_max //包含兩個rsd半徑
boundary 成員變數：uint8_t boundary_point //儲存乙個點是否位於曲面邊界上
principalcurvatures 成員變數：float principal_curvatures[3],pc1,pc2 //包含給定點主曲率pfhsignature125 成員變數：float pfh[125]; //pfh(點特徵直方圖)
fpfhsignature33 成員變數：float fpfh[33]; //fpfh(快速點特徵直方圖)
vfhsignature308 成員變數：float vfh[308]; //vfh(視點特徵直方圖)
narf36 成員變數：float x,y,z,roll,pitch,yaw;float descriptor[36] //narf歸一化對齊半徑特徵
borderdescription 成員變數：int x,y;bordertraits traits; //包含給定點邊界型別
intensitygradient 成員變數：float gradient[3]; //包含給定點強度的梯度
histogram 成員變數：float histogram[n]; //用來儲存n維直方圖
pointwithscale 成員變數：float x,y,z,scale; //scale表示某點用於幾何操作的尺度
pointsurfel 成員變數：float x,y,z,normal[3],rgba,radius,confidence,curvature; //confidence為可信度
第四章 輸入/輸出（i/o）
4.2.1 i/o模組中類以及全域性函式說明
4.3.1 pcd檔案格式檔案頭格式
version：指定pcd檔案版本
fields：指定乙個點可以有的每乙個維度和字段的名字size：用位元組數指定每乙個維度的大小
type：用乙個字元指定每乙個維度的型別
count：指定每乙個維度包含的元素數目
width：用點的數量表示點雲資料集的寬度height：用點的數量表示點雲資料集的高度
viewpoint：指定資料集中點雲的獲取視點
points：指定點雲中點的總數data：指定儲存點雲資料的資料型別
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