本篇主講在用vs2012成功配置pcl1.7.2環境後，對table_scene點雲進行離群點移除並視覺化顯示。
首先參照《pcl點雲庫學習教程》使用statistical outlierremove濾波器移除離群點程式，**詳見如下：
#include
#include
#include
#include
intmain (
int argc,
char
** ar**)
視覺化**如下：
通過以上操作，成功對table_scene進行去除離群點，並視覺化直觀顯示。#include即可.#include
#include
#include
#include
#include
using
namespace std;
void
vieweroneoff (pcl::visualization::pclvisualizer& viewer)
intmain()
;
return0;
}
圖1 table_scene.pcd檔案顯示結果（沒有去除離群點）
圖2 table_scene_lms400_inliers.pcd（內點，已去除離群點）
圖3 table_scene_lms400_outliers.pcd（離群點）
PCL庫的點雲濾波小結
create the filtering object pcl passthroughpass pass.setinputcloud cloud pass.setfilterfieldname z pass.setfilterlimits 0.0,1.0 pass.filter cloud filt...
PCL點雲直通濾波
對於在空間分布有一定空間特徵的點雲資料，比如使用線結構光掃瞄的方式採集點雲，沿z向分布較廣，但x,y向的分布處於有限範圍內。此時可使用直通濾波器，確定點雲在x或y方向上的範圍，可較快剪除離群點，達到第一步粗處理的目的。include include include int main int argc...
PCL 1 PCL點雲庫安裝
2.傻瓜式安裝 下面的依賴項都整合進來了 中間安裝了boost vtk kinect驅動什麼的。反正是一路下一步，當然我的機器是win7系統，之前沒有安裝過pcl，比較純淨。之後又單獨安裝了qt4.8.2的sdk。3.測試 在安裝目錄下有share doc pcl 1.6 tutorials sou...