最近開始做研究生畢設，有一部分因為沒有什麼好的思路，就把以前用過的pcl點雲搬出來，重新用原始碼裝了一遍pcl，一開始裝的過程中沒什麼大問題，在後面用的時候碰到了很多小問題，特此記錄。
因為電腦裡pcl有兩個版本，我們想用的是1.9，因此需要指定版本。一般按照下面的寫就足夠了。
find_package(pcl 1.9 required)
include_directories($)
link_directories($)
add_definitions($)
如果用到了pcl中visualization的模組，需要配置一下vtk，其實電腦裡(ros?)自帶了6.2版本的vtk，但是在安裝pcl的時候提示版本有問題，我就用原始碼裝了一遍vtk的最新的8.2版本，然後可以安裝成功，我也就沒管了。後來我想把算出來的點雲視覺化出來，用了pcl的visualization::cloudviewer函式，然後就報vtk的錯，找不到vtk的庫，沒有對應函式之類的問題。在網上找了好久才發現，是vtk版本太新，7.1以後的版本有幾個函式名變了。
gettuplevalue -> gettypedtuple
settuplevalue -> settypedtuple
inserttuplevalue -> inserttypedtuple
insertnexttuplevalue -> insertnexttypedtuple
一開始我只在find_package裡加了pcl 1.9 required，後來發現程式經常crash，我用的是qt，搞不太明白，後來看了一下compile output，給我警告io features可能被disabled，於是我就改了一下find_package
find_package(pcl 1.9 required components common io)還有
target_link_libraries(generate_point_cloud $ $ $)這下程式就沒有crash了。
先記這麼多，以後如果有別的小問題會繼續更新。
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