無人機技術當中，定位是不可或缺的一環，在室外，常常採用gps作為定位技術，但在室內環境中，gps卻無法提供較為精準的定位資料，在室內定位技術方案中，有基於雷射雷達的slam定位建圖技術，基於視覺的slam定位建圖技術，有光流模組結合超聲波感測器的定位技術方案，有動作捕捉系統定位技術方案，這些定位技術方案各有優缺點，在精度，**，穩定性都具有各自的優勢。
今天，我們給大家帶來了號稱「小衛星」的室內定位系統—基於uwb技術的linktrack，與其他技術方案相比，它的精度，穩定性，**都是比較均衡的，是乙個成本不高，但又能提供較好定位效果的技術方案。
提到uwb定位技術，就需要先了解uwb是如何測距的，uwb測距是使用雙向飛行時間法(tw-tof，two way-time of flight )，tof測距方法屬於雙向測距技術，它主要利用訊號在兩個非同步收發機(transceiver)之間往返的飛行時間來測量節點間的距離。節點間的距離能得到，那麼我們就可以進行定位了，uwb定位技術的原理和gps衛星導航定位原理是類似的，都是通過無人機上面的標籤與四個基站之間進行測距，再通過演算法就可以把無人機的位置資料計算出來。
linktrack是一款基於uwb技術的pntc（定位、導航、授時與通訊）區域性定位系統。支援1維、2維、3維定位，1維、2維典型定位精度10cm，第3維典型定位精度30cm；同時支援40個標籤，120個基站定位。支援分布式測距與數傳，實現不受地域限制的集群編隊；支援純數傳模式，頻寬高達3mbps。
使用linktrack進行室內定位時需要注意兩個問題，一是linktrack之間不要有障礙物遮擋，從uwb測距技術原理可以了解到，當兩個點之間不存在直接傳播路徑時，只有訊號的反射和衍射成分能夠到達接收端，此時第乙個到達的脈衝的時間不能代表真實值，存在非視距誤差。二是基站的標定資料一定要準確。
linktrack在使用當中，也是非常方便的，前面提到的標定資料，linktrack提供的軟體可以實現一鍵標定的功能，只需要簡單的幾步操作就可以實現標定資料的寫入。
linktrack接入飛控也是如此，只需將標籤設定為nmea格式，然後將標籤接入飛控就可以直接使用定位資料。
在室內3 x 3公尺的正方形環境中，將基站搭建好後，將裝好linktrack的無人機放置在其中，觀察其中資料，可以發現，無人機在靜態情況下的定位資料精度大概在5cm左右，我們多次測試發現精度基本上都能保持到10cm以內，但需要注意，linktrack的基站之間需要沒有障礙物遮擋、以及基站標定資料要準。
最後，請各位一起來看一下室內定位的效果吧！
230軸距飛機uwb室內定點飛行測試
技術專欄 室內定位不用愁，UWB來拯救！
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室內定位技術
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