所謂pid指的是proportion-integral-differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。
記住兩句話：
1、pid是經典控制（使用年代久遠） 2、pid是誤差控制（）
對直流電機速度進行定速控制：
1、l293作為電機驅動；2、光電感測器-作為輸出反饋；3、pwm做為輸入控制。 pid怎麼對誤差控制，聽我細細道來：
所謂「誤差」就是命令與輸出的差值。比如你希望控制轉速為4轉/s（pwm波占空比=80%），而事實上控制轉速只有3.5轉/s，則誤差: e=0.5轉,如果實際轉速為4.5轉，則誤差e=-0.5轉（注意正負號）。
該誤差值送到pid控制器，作為pid控制器的輸入。pid控制器的輸出為：誤差乘比例係數kp+ki誤差積分+kd誤差微分。
kpe + ki∫edt + kd*（de/dt） （式中的t為時間，即對時間積分、微分） 上式為三項求和（希望你能看懂），pid結果後送入電機驅動器。 從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則kpe=0；kd（de/dt）=0；而ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。
總之，如果「誤差」存在，pid就會對電機驅動作調整，直到誤差=0。 評價乙個控制系統是否優越，有三個指標：快、穩、準。
所謂快，就是要使壓力能快速地達到「命令值」（不知道你的系統要求多少時間） 所謂穩，就是要壓力穩定不波動或波動量小（不知道你的系統允許多大波動） 所謂準，就是要求「命令值」與「輸出值」之間的誤差e小（不知道你的系統允許多大誤差）
對於你的系統來說，要求「快」的話，可以增大kp、ki值 要求「準」的話，可以增大ki值
要求「穩」的話，可以增大kd值,可以減少壓力波動 仔細分析可以得知：這三個指標是相互矛盾的。 如果太「快」，可能導致不「穩」； 如果太「穩」，可能導致不「快」；
只要系統穩定且存在積分ki，該系統在靜態是沒有誤差的（會存在動態誤差）； 所謂動態誤差，指當「命令值」不為恆值時，「輸出值」跟不上「命令值」而存在的誤差。不管是誰設計的、再好的系統都存在動態誤差，動態誤差體現的是系統的跟蹤特性，比如說，有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說明功放跟蹤效能不好。 調整pid引數有兩種方法：1、**法；2、「試湊法」 **法我想你是不會的，介紹一下「試湊法」 「試湊法」設定pid引數的建議步驟：
1、把ki與kd設為0，不要積分與微分；
2、把kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內； 3、當壓力的反應速度達到你的要求，停止增大kp值； 4、在該kp值的基礎上減少10%； 5、把ki值從0開始慢慢增大；
6、當壓力開始波動，停止增大ki值；
7、在該ki值的基礎上減少10%；
8、把kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內
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