pid演算法：比例調節；積分調節；微分調節
sv：設定值
pv：當前讀取值
ek=sv-pv 當前偏差值
比例調節：當前偏差
積分調節：歷史偏差，利用歷史經驗修正當前值，會出現過衝現象
微分調節：最近兩次偏差
pid分為位置式及增量式兩中計算方法；
第一項是比例項，第二項是積分項，第三項是微分項；
在微控制器程式中需將取樣的資料離散化
式中t: 計算機控制系統的取樣週期，其在選定後就不再改變。其選用原則是在被控系統反饋訊號的反應時間要求內，盡量小。但過小會增加運算量。
kp——控制器的比例放大係數；
ti——控制器的積分時間；
td——控制器的微分時間
在真正的工程實踐中，最難的是如果確定三個項的係數，這就需要大量的實驗以及經驗來決定了。通過不斷的嘗試和正確的思考，就能選取合適的係數，實現優良的控制器。
計算結果為控制量增值（可為負值）
如果計算機控制系統採用恆定的取樣週期t，一旦確定a、b、c，只要使用前後三次測量的偏差值，就可以由（1-3）求出控制量。
增量式pid控制演算法與位置式pid演算法相比，計算量小得多，因此在實際中得到廣泛的應用
a) 增量式演算法優點：①算式中不需要累加。控制增量δu(k)的確定僅與最近3次的取樣值有關，容易通過加權處理獲得比較好的控制效果；②計算機每次只輸出控制增量，即對應執行機構位置的變化量，故機器發生故障時影響範圍小、不會嚴重影響生產過程；③手動—自動切換時衝擊小。當控制從手動向自動切換時，可以作到無擾動切換。
b) 位置式pid控制演算法的缺點：當前取樣時刻的輸出與過去的各個狀態有關，計算時要對e(k)進行累加，運算量大；而且控制器的輸出u(k)對應的是執行機構的實際位置，如果計算機出現故障，u(k)的大幅度變化會引起執行機構位置的大幅度變化。
pid演算法 pid控制原理
pid控制原理和特點 工程實際中，應用最為廣泛調節器控制規律為比例 積分 微分控制，簡稱pid控制，又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單 穩定性好 工作可靠 調整方便而成為工業控制主要技術之一。當被控物件結構和引數不能完全掌握，或不到精確數學模型時，控制理論其它技術難...
PID演算法知識
基本思想 pid演算法不但考慮控制物件當前狀態 現在狀態 而且還考慮控制物件過去一段時間的狀態值 歷史狀態 和最近一段時間的狀態值變化 預期 由這3方面共同決定當前的輸出控制訊號。一.計算 pidout pout iout dout pout kp ek out0.其中kp為比例係數，ek sv p...
定點PID演算法
之前使用有硬體浮點單元的微控制器，就一直在用浮點pid，最近在stm32f1上面跑foc，再使用浮點肯定是不太合適的了，就研究了下stm32官方的定點pid。由於foc演算法一般使用pi就夠了，所以下面演算法只有pi 比例，積分 部分，沒有加入d 微分 部分。typedef struct mc pi...