基本思想：pid演算法不但考慮控制物件當前狀態（現在狀態），而且還考慮控制物件過去一段時間的狀態值（歷史狀態），和最近一段時間的狀態值變化（預期），由這3方面共同決定當前的輸出控制訊號。
一.計算：pidout = pout + iout + dout
pout = kp * ek +out0.其中kp為比例係數，ek =sv - pv。out0為乙個常數。
iout = kp * sk + out0.其中kp為比例係數，sk = (1/ti) * (歷史偏差之和)*t。其中t為取樣週期（計算週期），ti積分時間（相當於計算歷史偏差時間的總時間）。
dout = kp * dk+ out0.其中kp為比例係數，dk = td * ((ek-ek-1)/t)。其中ek-ek-1為當前兩次偏差之差，t為計算週期，td微分常數。（（ek-ek-1）/ t 反應了偏差的變化率）。
合併後:
pidout = (kp * ek) + ( kp *(t/ti) * (歷史偏差ek之和) ) + (kp *(td / t) * (ek - ek-1) ) + out0
需要設定的值：kp比例係數，t取樣週期（計算週期），ti積分時間，td微分常數。算出的值可直接作為輸出結果，因此稱為位置式pid。
增量式pid :
detpidout = pidoutk - pidoutk-1 。帶入到pidout 公式後 detpidout = kp *(ek- ek-1) + kp *(t/ti) * ek + kp *(td/t) * (ek -2ek-1 +ek-2)。從公式可知增量式pid演算法簡單一些，增量式pid一般用在有記憶功能的控制系統中。
示例：下面是實際溫控專案的引數設定
void pid_init(void)
if(pw < pid.out)
else
2017.09.06 pid演算法實現製冷片恆溫控制
2018.0407 莫恩率霧化器加熱絲使用的pid演算法：
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