stm32控制電機到一定位置，位置值用碼盤讀取下面pid_ctrl_daily1函式是pid調整的程式，然後在主程式中呼叫// 電機碼盤 pid運算 ，用pid引數來實際控制角度，角度值為angle ///
double pid_ctrl_daily1(double *array)
else
pwm_out += pwm_var; //調整pwm輸出
if(pwm_out > pmax_season)pwm_out = pmax_season; //輸出值限幅
if(pwm_out < pmin_season)pwm_out = pmin_season; //輸出值限幅
if(pwm_out < 0) //正轉
else //反轉
feb = g_encodermotor / ratio_degtodecode_daily; //電機碼盤反饋角度
ref = g_angle*-1.0; //???????
e = (feb - ref); //差值運算 printf("feb: %f,誤差e：%f\r\n",feb,e);
1：一開始先調p:設定為double arraypid[3]=; 結果發現電機上公升的太慢，速度基本只有7%，就上不去了；:
開始調節到20.000000度
feb: 0.000000,誤差e：20.000000
此次的e,e_last,e_two_last分別為20.000000,0.000000,0.000000
uo: 7.398680
電機右轉,速度：7
feb: -0.005385,誤差e：19.994615
此次的e,e_last,e_two_last分別為19.994615,20.000000,0.000000
uo: -0.001992
電機右轉,速度：7
feb: -0.070769,誤差e：19.929231
此次的e,e_last,e_two_last分別為19.929231,19.994615,20.000000
uo: -0.024188
電機右轉,速度：7
2：將p調大，設定為double arraypid[3]=; 速度也沒有上去，速度值有27%
3：繼續將p調大，arraypid[3]=; 結果速度是上去了，但速度下來的太快，衝擊太大
4：然後加i：積分環節：arraypid[3]= 不夠好，最後速度還挺大的，突然停止，都抖動
arraypid[3]=積分換個大的試試：最後速度更大，把積分變小
13 arraypid[3]= 積分變小：速度還是比較快，把積分再變大點
14 arraypid[3]= 積分變大：還可以效果，最後速度還可以小點，板子還有點點抖動
15 arraypid[3]=：調整時間有點長，最後速度比較平穩
積分越小，調整的時間越長，最後到達目標點時越平穩
16 arraypid[3]=：加個微分試試：感覺跟15差不多.在11基礎上加微分試試。這簡單系統下微分貌似不是很有用
最後把中間輸出的printf去掉，結果更原來的效果又不一樣了，所以以後要用定時器，定時來呼叫，這就是取樣週期，下次加上試試，還可以把pid封裝起來
這次調節pid總算有點心得了，還得看看書籍
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pid 控制器的 p 增益將設定整個系統的響應。在第一次調節控制器時，i 增益和d 增益都應該設定為零。然後可以增加p 增益，直到系統能夠很好地響應設定點的變 化，且沒有出現過多的過衝或振盪。使用較低的 p增益值會較 松 地控制系統，而較高的值則會較 緊 地控制系統。目前，系統可能不會達到設定點。在...
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