沒有一種控制演算法比pid調節規律更有效、更方便的了。現在一些時髦點的調節器基本源自pid。甚至可以這樣說：pid調節器是其它控制調節演算法的媽。
為什麼pid應用如此廣泛、又長久不衰？
因為pid解決了自動控制理論所要解決的最基本問題，既系統的穩定性、快速性和準確性。調節pid的引數，可實現在系統穩定的前提下，兼顧系統的帶載能力和抗擾能力，同時，在pid調節器中引入積分項，系統增加了乙個零積點，使之成為一階或一階以上的系統，這樣系統階躍響應的穩態誤差就為零。
由於自動控制系統被控物件的千差萬別，pid的引數也必須隨之變化，以滿足系統的效能要求。這就給使用者帶來相當的麻煩，特別是對初學者。下面簡單介紹一下除錯pid引數的一般步驟：
1．負反饋
自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統接線，確定系統的反饋為負反饋。例如電機調速系統，輸入訊號為正，要求電機正轉時，反饋訊號也為正（pid演算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉速越高，反饋訊號越大。其餘系統同此方法。
2．pid除錯一般原則
a.在輸出不振盪時，增大比例增益p。
b.在輸出不振盪時，減小積分時間常數ti。
c.在輸出不振盪時，增大微分時間常數td。
3．一般步驟
a.確定比例增益p
確定比例增益p 時，首先去掉pid的積分項和微分項，一般是令ti=0、td=0（具體見pid的引數設定說明），使pid為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益p，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例增益p逐漸減小，直至系統振盪消失，記錄此時的比例增益p，設定pid的比例增益p為當前值的60%~70%。比例增益p除錯完成。
b.確定積分時間常數ti
比例增益p確定後，設定乙個較大的積分時間常數ti的初值，然後逐漸減小ti，直至系統出現振盪，之後在反過來，逐漸加大ti，直至系統振盪消失。記錄此時的ti，設定pid的積分時間常數ti為當前值的150%~180%。積分時間常數ti除錯完成。
c.確定積分時間常數td
積分時間常數td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 p和ti的方法相同，取不振盪時的30%。
d.系統空載、帶載聯調，再對pid引數進行微調，直至滿足要求
Pid演算法 pid 及引數除錯方法
所謂pid指的是proportion integral differential。翻譯成中文是比例 積分 微分。記住兩句話 1 pid是經典控制 使用年代久遠 2 pid是誤差控制 對直流電機速度進行定速控制 1 l293作為電機驅動 2 光電感測器 作為輸出反饋 3 pwm做為輸入控制。pid怎麼...
STM32除錯PID心得
近來從機械轉為電子開始除錯底盤，底盤的控制程式已寫好，我要做的工作主要是調引數。看過很多pid的書，理論基本一樣響應慢就加大p值，而在速度控制中基本都不用d即微分，因為電機速度太快了，d值起不了作用的。相應的誤差較大時則增大i值。道理就是這麼個理兒。但可能很多人都不知道p值是有兩個的乙個加速用，乙個...
IVR除錯步驟
1.在uap上成功新增接入字冠 uap3300 config config add prefix dn 6699 callcategory intess callattribute i nter cldpredeal no min 4 max 4 3.可選 如果有多個ivr，可以再建立多個快捷方式，...